### 杉川 Lidar X1 用户手册关键知识点详解
#### 一、简介
**杉川 Lidar X1**是一款低成本的360°扫描激光雷达，由深圳市杉川机器人有限公司研发生产。它专为性能评估及早期开发设计，提供了一系列便利的资源，包括数据手册、规格书、Linux和ROS平台的驱动包以及Windows雷达建图软件。本手册适用于A0602和C0602型号的激光雷达。
#### 二、开发参考与SDK使用
##### 2.1 Lidar X1 系列激光雷达(A0602,C0602)引脚规格与定义
Lidar X1 系列激光雷达使用了molex公司15134-0505标准的插头，引脚信号定义如下：
| 引脚序号 | 功能 | 信号名 | 类型 | 描述 | 最小值 | 典型值 | 最大值 |
|----------|--------|--------|------|----------------------|--------|--------|--------|
| PIN1 | VCC | | 供电 | 电源正 | 4.5V | 5V | 5.5V |
| PIN2 | GND | | 供电 | 电源负 | 0V | 0V | 0V |
| PIN3 | 预留 | | - | - | - | - | - |
| PIN4 | TX | | 输出 | 测距核心串口输出 | 0V | 3.3V | 3.5V |
| PIN5 | GND | | 参考地 | 串口参考地 | 0V | 0V | 0V |
**注释**：
1. **串口参考地**：为了方便串口输出与外部设备通讯时共地，当雷达供电的电源负与外部设备的地线共地时，该路可不接。
2. **供电要求**：Lidar X1 系列雷达采用外接DC5V供电，启动电流典型值为600mA，正常工作电流典型值为300mA。
3. **电源建议**：建议使用外接DC5V电源给Lidar X1 系列雷达供电。由于部分电脑USB电源的质量和驱动能力不足，不建议使用电脑USB口供电。
##### 2.2 设备连接
使用提供的连接线将Lidar X1 激光雷达与电脑或设备的USB口连接。USB-UART模块插入PC机USB接口。
##### 2.3 雷达建图软件使用
- **运行建图软件**：双击"LidarX1.exe"运行建图软件，并在串口选择框中选择正确的串口，然后点击“OK”按钮。
- **接收雷达数据并建图**：在菜单中依次点击“Command”->“Scan”或点击工具栏中的相应图标，开始接收雷达数据并建图。
- **测量距离和角度**：移动鼠标到所要测量的点上，可以测量当前点的距离和角度信息，并在图形显示区的左上角显示。
- **停止接收数据**：如果要停止接收数据，依次点击“Command”->“Stop”或点击工具栏中的相应图标即可。
##### 2.4 使用SDK进行开发
杉川机器人提供了基于Linux和ROS平台的SDK包，方便用户进行二次开发：
- **基于Linux平台的SDK**：iiiroboticslidar-linux-sdk.tar
- **基于ROS平台的SDK**：iiiroboticslidar_ros.tar
用户可以直接基于提供的SDK包进行开发，也可以将SDK源代码快速移植到其他操作系统或嵌入式系统中。详情请参考SDK中的相关说明文档。
#### 三、操作建议
##### 3.1 预热与最佳工作时间
建议在Lidar X1 系列激光雷达工作2分钟后使用，此时测距精度将达到最佳水平。
##### 3.2 环境温度
避免在高温（>40摄氏度）及低温（<-10摄氏度）条件下使用，以防止影响测距系统的精度甚至造成损坏。
##### 3.3 环境光照
理想工作环境为室内。室内环境光照（含无光照）不会对Lidar X1 系列雷达工作产生影响。避免使用强光源直接照射雷达的视觉系统，以防造成永久性损伤。
如果需要在室外使用，请避免雷达视觉系统直接面对太阳照射，以免造成视觉系统的感光芯片出现永久性损伤。在室外强烈太阳光反射条件下，雷达的测距范围可能会缩短。
#### 四、修订历史
- **日期**：2017/06/09
- **版本**：1.0
- **描述**：初始版本
以上内容详细介绍了杉川 Lidar X1 激光雷达的关键知识点，包括其硬件接口定义、设备连接方法、建图软件使用教程以及开发SDK的使用说明等，旨在帮助用户更好地理解和掌握这款产品的使用技巧。
