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韦穗杨尚骏章权兵胡茂林译
安徽大学出版社
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固书在版编目(
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苦:书德等译-合肥:安徽大学出
版社，
2002.8
ISBN
7 - 81
052
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最新引进版
剑桥大学出版社
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50.00
元
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81052 - 503 - 4!Tp.
61
ISBN
7
如
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内容提要
计算机视觉的基本问题是
:根据
若干幅世界景物的图像求得对真实世界景物结构的理
解.
本书解决这个基本问题所采用的技术源于射影几何和摄影测量学.其与众不同的特色
是采用禾标定的方法
一一不
需要知道或不必计算摄像机内部参数就能得到问题的答案本
书以
一
个统
一
的框架，对近期关于景物重构的理论和实现两方面的
主
要发展作了详细的介
绍
本书涵盖了摄像机投影矩阵、基本矩阵和
三
焦点张量的几何原理和它们的代数表达.
在讨论这些有关的理论和计算方法时都配有实际的例子，如它们在由多幅图像进行货物重
构中的应用
.
作者提供了综合性的背景材料，读者只要熟悉线性代数和基本的数值方法就
能够理解书中给出的射影几何和估计算法，并能直接依据本书来实现有关算法
，
序
让计算机具有视觉，科学家与工程师们，作出了近
40
年的不懈努力.应该说，
40
年努力
的进展是显著的，进展主要有两个方面:
已经形成一些计算视觉的基本理论框架，如
80
年代初形成的以
Marr
为代表的视觉计
算理论(有些学者称之为
三
维重建框架)和以后出现的基于模型的视觉
(Model
Based
Vi
-
s ion)
、主动视觉
(Activ
e
Vísion)
等.现在看来，虽然我们仍然不清楚这些计算理论框架能否
最终成为最理想的计算机视觉系统的基础，但有几点几乎是可以肯定的:一是迄今为止提出
的各种理论框架虽然有方法论
上的差异，有些甚至具有科学哲学思想的差异，但并没有本质
上的相互排斥，而且是互补的. 二
是这些已有的
视觉系统理论框架已
经
可以作为有
一定程
度视觉功能的实用视觉系统的基础.随着计算机性能价格比的指数增长，以现有视觉系统
理论框架为基础的，针对特定任务的实用视觉系统，将会广泛应用于现实生活中.
三
是与人
工智
能的其他许多领域类似，真正的突破要比当初想像的要困难得多.这里，"真正的突破"
是指:当我们将当前的人工智能系统与人相比时，人的智能系统具有更强的通用性、自学习
能力、自适应性和对噪声的鲁棒性.
计算机视觉另
一
方面的重要进展是，提出了大量的计算方法尤其是
90
年代以来，为
适应不同计算理论框架和为改进计算机视觉系统对噪声的鲁棒性，引进了许多数学方法和
与之相对应的计算方法.几乎所有的数学分支，尤其是应用数学分支都要到计算机视觉领
域来一显身手，使许多初学者，甚至搞了多年研究的学者都感到困惑.人们不禁要问，难道
我们真需要这么多的复杂数学分支和计算方法来解决计算机视觉问题吗?事实上，这确实
反映了当前的许多数学工具还不能有效解决"更强的通用性
、
自学习能力、自适应性和对噪
声的鲁棒性"，另
一
方面，现在的许多数学方法，本质上是相通的.而我们缺少既对这些方法
都精道，又对计算机视觉中所面临的实际问题有深入理解的理论
工 作
者
来对各种方法加以
融会贯通
.
在上
述视觉计算方
法的研究中，基于几何的视觉计算方法，在
90
年代发展到了几乎是
完美的程度.本书的作者既是这方面的先驱者，也在本书中作出了很好的总结与系统论述.
基于儿何的视觉计算方法，之所以引起很大关注是因为:
1
计算机视觉的研究目标是使计算机具有通过
二
维图像认知
三
维环境信息的能力.
这种能力将不仅使机器能感知
三
维环境中物体的几何信息，包括它的形状、位置、姿态、运动
等，而且能对它们进行识别与理解.事实
上
，
80
年代形成的
Marr
的计算理论框架和其他计
算理论框架中，绝大部分内容都涉及利用几何方法计算环境中的
三
维物体的形状、位置、姿
态和运动.
2.
如果读者对欧几里德几何和近几百年来提出的各种几何，如本书中提到的射影几
何、仿射几何等有些探入了解的话，应该理解"各种几何的本质是描述几何元素在不同变换
群下的不变量"由此，使用几何方法，不仅可以由
二
维图像重建
(re
∞
n
s
truct)
三
维物体，还
可以描述它们在摄像机变换下的不变盘，从而达到识别的目的，也就是说，几何方法，可以贯
