APF与SAPF中的重复控制策略：pi+双环控制法及其指导
电力滤波器的控制策略这两年越来越卷了，特别是APF（有源电力滤波器）和SAPF（并联型有源电力
滤波器）这对兄弟。今天咱们就扒一扒重复控制这个老演员是怎么在双环结构里唱戏的。
搞过谐波治理的都懂，传统PI对付周期性干扰就跟拿筷子喝汤似的——总差那么点意思。这时候重复
控制（Repetitive Control）就带着它的"记忆功能"闪亮登场了。这货本质上是个周期延迟正反馈环，简单
粗暴但有效。看看下面这段离散域实现的核心代码：
```matlab
% 重复控制器核心
persistent delay_line;
if isempty(delay_line)
delay_line = zeros(N,1); % N对应基波周期
end
error = ref - actual;
output = k_rc * error + delay_line(end);
delay_line = [error; delay_line(1:end-1)];
```
这个移位寄存器结构像不像磁带录音机？每拍保存一个误差信号，等下次相同相位点再拿出来用。
正是这种"秋后算账"的机制，让稳态误差被安排得明明白白。但注意N得严格对齐电网周期，否则就跟网速
460ms打王者一样灾难。
单靠重复控制动态响应太肉，跟PI组个CP才是正确打开方式。下面这个双环结构现场实测效果拔群
：
```c
// 双环控制伪代码
void control_loop(){
static float pi_out = 0;
// PI快速环先干活
pi_out += kp*(error - last_error) + ki*error*Ts;
// 重复控制慢环补刀
rc_out = repetitive_control(error);
// 最终输出合成
