「ROS与C 入门教程」搭建开发环境(QT ros_qtc_plugin).pdf

【ROS与C++入门教程】搭建开发环境(QT ros_qtc_plugin) ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统，主要用于机器人技术。它提供了一个框架，让开发者能够方便地编写跨平台的机器人软件。QT 是一个广泛应用的跨平台应用程序开发框架，用于创建图形用户界面和其他软件。`ros_qtc_plugin` 是一个ROS的QT Creator插件，它允许在QT Creator中直接进行ROS项目的开发和调试。 为了搭建QT开发环境，你需要确保你的系统是Ubuntu 14.04，并且已经安装了ROS Indigo版本。ROS Indigo是ROS的一个稳定发行版，对Ubuntu 14.04有良好的支持。 **QT安装** 1. 在开始安装QT之前，需要安装必要的开发工具和库，例如GNU开发工具集和OpenGL开发库： ``` sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-dev ``` 2. 接下来，下载QT的64位Linux安装包。在撰写本文时，版本为5.8.0，可以从官方下载地址下载：http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run。 3. 确保.run文件具有执行权限： ``` cd ~/tools wget http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run chmod +x ~/tools/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run ``` 4. 双击.run文件进行图形界面安装。在安装过程中，可能需要注册QT的账户。 5. 默认安装路径为 `/home/<username>/Qt5.8.0`。确认所需组件和工具都已安装，包括Qt Creator。 6. 安装完成后，可以通过搜索"qt"来验证Qt Creator是否已经成功安装。 **设置QT Creator的ROS环境** 1. 为了在QT Creator中使用ROS，需要创建一个快捷方式来加载ROS环境变量。在终端中运行以下命令： ``` gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop ``` 2. 修改`Exec`变量行，添加`bash -i -c`，使其变为： ``` Exec=bash -i -c /home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ``` 3. 如果找不到快捷方式文件，可以在 `~/.local/share/applications/` 和 `/usr/share/applications/` 目录下搜索并创建新的快捷方式。 **安装ros_qtc_plugin插件** 在Ubuntu 14.04上，可以使用`apt-get`安装插件，但可能得到的是较旧的版本（如5.7）。为了安装最新版本的`ros_qtc_plugin`，可能需要手动编译安装，或者从PPA仓库添加新的源。 1. 添加PPA仓库： ``` sudo add-apt-repository ppa:ros-indigo-qt5-builddeps sudo apt-get update ``` 2. 安装插件依赖： ``` sudo apt-get install ros-indigo-qt5-ros ``` 3. 之后，根据ros_qtc_plugin的GitHub仓库指示，克隆代码、配置并编译。 完成以上步骤后，你应该能够在QT Creator中看到ROS相关的插件，并可以开始使用它们进行ROS包的开发。ROS_qtc_plugin提供了诸如节点管理、消息查看、参数编辑等功能，极大地简化了ROS项目在QT Creator中的工作流程。记得根据你的ROS版本和QT版本选择正确的安装方法和配置，以确保最佳的兼容性和性能。