Elmo驱动器-直线电机进阶培训文档

Elmo驱动器-直线电机进阶培训文档 Elmo驱动器是高性能的直线电机驱动器，主要应用于工业自动化、机器人技术、医疗器械等领域。该驱动器可以实现高精度的位置控制、速度控制和力矩控制。为帮助用户更好地使用Elmo驱动器，以下是直线电机调试培训文档的详细说明。 一、建立驱动器与电脑通信 在开始调试之前，需要首先建立驱动器与电脑的通信。具体步骤如下： 1.1 对 Workspace 点右键，选择“Add Gold Drive”，然后选择驱动器连接方式，目前支持USB和COM口连接方式。 1.2 根据实际情况选择驱动器与电脑通讯方式，例如USB驱动在安装EASII软件会自动安装，不需要独立安装包。 1.3 对新增的Drive右键，选择“Connect”，驱动器连接成功后，新增的Drive上会出现或图标，表示当前电机是使能状态或非使能状态。 二、直线电机调试步骤说明 2.1 设置驱动器TS=60（位置/速度/电流环刷新周期都是60us）。 2.2 设置Axis configurations，根据实际使用情况设置“Mode of Operation”。 2.3 选择“Motor Settings”，选择“Linear Brushless（3 Phase）”，并根据实际情况设置正确的电机铭牌参数（R,L,Ke不用设置）。 2.4 设置正确的编码器参数。 2.5 设置显示用户单位（仅作用于调试过程中自设定显示单位），如不设定，则当前单位是Counts。 2.6 设置合理的Current Limits相关参数，建议设置：1. PL[1]<=3*CL[1]，2. PL[2]=1。 2.7 设置合理的Motion Limits和Modulo相关参数。 2.8 设置合理的Protections相关参数，例如ER[3]参数一定要设置合理值（重要的保护参数）。 2.9 设置合理的Settling Window参数，例如TR[1]、TR[2]为位置稳态到位窗口参数。 2.10 Current电流环辨识，建议设置Current Level为30，将电机推至行程中间，点击“Identify”，然后点击“OK”。 2.11 点击Design软件会根据电机特性自动设计驱动器电流环参数。 2.12 点击”Verify”检验电流环波形，如觉得软件设计的电流环参数不合理，可以微调相关KP[1]和KI[1]参数。 2.13 从轴电机寻相Commutation，设置合理的电机寻相方式和相关参数，点击“Run Commutaion”。 在调试过程中需要注意观察点击当前运动方向，避免电机损坏或其他安全隐患。