CANOPEN主站程序源代码_canopen主站源码,canopen源代码资源-CSDN下载

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CANOPEN主站程序源代码是用于开发CANopen网络中主站设备的核心软件组件。CANopen是一种基于控制器局域网（CAN）的高层通信协议，广泛应用于工业自动化、汽车电子、医疗设备等领域。它定义了设备如何进行配置、通信和数据交换的规则。主站设备在CANopen网络中扮演着协调者的角色，负责网络管理和数据传输。在这个源代码包中，我们可能找到以下几个关键知识点： 1. **CAN接口驱动**：源代码中会包含与硬件CAN接口交互的驱动程序，如设置波特率、读写CAN帧等。这些驱动通常是平台特定的，需要针对不同的微控制器或操作系统进行适配。 2. **CANopen协议栈**：这是实现CANopen功能的核心部分，包括SDO（服务数据对象）、PDO（过程数据对象）、NMT（网络管理）和LSS（局部节点选择）等子协议的实现。SDO用于非实时的数据交换，PDO则处理实时数据传输，NMT管理网络状态，LSS用于配置节点ID和物理层参数。 3. **对象字典**：CANopen设备都有一个对象字典，存储了设备的参数和数据。主站程序需要理解和操作这个字典，以便与从站设备进行通信。 4. **PDO映射**：主站需要知道哪些PDO映射到从站的哪些变量，以便正确发送和接收数据。这通常通过配置文件或程序中的硬编码实现。 5. **错误处理和故障恢复**：CANopen协议定义了错误帧和错误状态，主站程序需要能够识别并处理这些错误，确保网络的稳定运行。 6. **NMT命令**：主站可以发送NMT命令来控制网络中的其他节点，如启动、停止、心跳等。 7. **同步和时间同步**：在某些应用中，CANopen网络可能需要同步操作，主站需负责维护同步时钟或者响应从站的时间同步请求。 8. **网络配置和动态配置**：主站可能包含网络配置工具，允许用户动态添加、删除或修改网络中的设备。 9. **示例应用**：源代码可能包含示例应用程序，展示如何使用CANopen主站功能，如发送PDO、接收SDO、执行NMT操作等，这对于开发者理解和学习CANopen协议非常有帮助。源代码包名为“CanOpen主站模板”，这意味着它可能提供了一个基础的框架或模板，开发者可以根据自己的需求在此基础上进行修改和扩展。在实际开发过程中，需要根据具体的应用场景和硬件条件对源代码进行适配和优化，以满足项目需求。同时，理解并熟练掌握CANopen协议是成功利用这套源代码的关键。

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收起资源包目录

CANOPEN主站程序源代码（705个子文件）

CanOpen.uvguix.Administrator 164KB

CanOpen.axf 719KB

arm_common_tables.c 868KB

arm_dct4_init_f32.c 786KB

arm_dct4_init_q31.c 417KB

arm_rfft_init_f32.c 362KB

arm_dct4_init_q15.c 272KB

arm_rfft_init_q31.c 215KB

stm32f1xx_hal_tim.c 166KB

tasks.c 144KB

arm_rfft_init_q15.c 141KB

stm32f1xx_hal_i2c.c 122KB

stm32f1xx_hal_sd.c 108KB

stm32f1xx_hal_adc.c 81KB

queue.c 81KB

sdo.c 78KB

stm32f1xx_hal_spi.c 78KB

stm32f1xx_hal_eth.c 72KB

stm32f1xx_hal_usart.c 65KB

stm32f1xx_ll_usb.c 64KB

stm32f1xx_hal_uart.c 63KB

stm32f1xx_hal_tim_ex.c 63KB

arm_cfft_radix4_q15.c 56KB

stm32f1xx_hal_adc_ex.c 54KB

stm32f1xx_hal_rtc.c 53KB

stm32f1xx_hal_irda.c 52KB

stm32f1xx_hal_i2s.c 49KB

stm32f1xx_hal_rcc.c 48KB

stm32f1xx_hal_can.c 47KB

stm32f1xx_hal_smartcard.c 46KB

cmsis_os.c 44KB

arm_conv_partial_fast_q15.c 44KB

stm32f1xx_ll_fsmc.c 41KB

stm32f1xx_hal_pcd.c 40KB

arm_cfft_radix4_q31.c 40KB

arm_conv_fast_q15.c 40KB

arm_correlate_fast_q15.c 38KB

stm32f1xx_hal_flash_ex.c 37KB

stm32f1xx_hal_nand.c 37KB

lss.c 36KB

arm_cfft_radix4_f32.c 35KB

stm32f1xx_hal_hcd.c 35KB

stm32f1xx_hal_nor.c 34KB

timers.c 34KB

stm32f1xx_hal_dac.c 33KB

stm32f1xx_hal_cec.c 32KB

stm32f1xx_hal_rcc_ex.c 31KB

stm32f1xx_hal_flash.c 31KB

arm_fir_f32.c 30KB

pdo.c 27KB

port.c 27KB

arm_conv_partial_q15.c 25KB

arm_correlate_q7.c 25KB

stm32f1xx_hal_dac_ex.c 25KB

stm32f1xx_hal_pccard.c 24KB

arm_conv_partial_q7.c 24KB

arm_mat_inverse_f64.c 24KB

arm_mat_inverse_f32.c 24KB

arm_correlate_f32.c 24KB

stm32f1xx_hal_dma.c 24KB

event_groups.c 23KB

arm_biquad_cascade_stereo_df2T_f32.c 23KB

stm32f1xx_hal_sram.c 23KB

arm_correlate_q15.c 23KB

arm_conv_q15.c 23KB

stm32f1xx_hal_gpio.c 22KB

stm32f1xx_hal_pwr.c 22KB

arm_fir_q15.c 22KB

arm_conv_q7.c 22KB

arm_conv_partial_f32.c 22KB

arm_conv_partial_fast_opt_q15.c 22KB

arm_conv_partial_opt_q7.c 22KB

arm_correlate_q31.c 21KB

arm_biquad_cascade_df1_32x64_q31.c 21KB

arm_conv_partial_opt_q15.c 21KB

stm32f1xx_hal_cortex.c 21KB

arm_conv_partial_fast_q31.c 21KB

arm_correlate_fast_q31.c 20KB

arm_conv_f32.c 20KB

arm_fir_interpolate_f32.c 20KB

arm_conv_partial_q31.c 20KB

arm_biquad_cascade_df2T_f64.c 19KB

arm_biquad_cascade_df2T_f32.c 19KB

stm32f1xx_hal.c 19KB

arm_fir_decimate_q15.c 19KB

arm_conv_fast_q31.c 19KB

arm_cfft_f32.c 19KB

stm32f1xx_ll_sdmmc.c 18KB

heap_5.c 18KB

arm_cfft_radix2_q15.c 18KB

arm_dct4_f32.c 18KB

arm_conv_q31.c 18KB

stm32f1xx_hal_rtc_ex.c 17KB

arm_fir_lattice_f32.c 17KB

arm_fir_decimate_f32.c 17KB

arm_fir_decimate_fast_q15.c 17KB

arm_biquad_cascade_df1_f32.c 17KB

arm_fir_lattice_q15.c 17KB

heap_4.c 16KB

stm32f1xx_hal_wwdg.c 16KB

共 705 条

T21C4 000:379 SEGGER J-Link V5.12e Log File (0000ms, 0285ms total) T21C4 000:379 DLL Compiled: Apr 29 2016 15:03:58 (0000ms, 0285ms total) T21C4 000:379 Logging started @ 2017-04-10 23:01 (0000ms, 0285ms total) T21C4 000:379 JLINK_SetWarnOutHandler(...) (0000ms, 0285ms total) T21C4 000:379 JLINK_OpenEx(...) Firmware: J-Link ARM-OB STM32 compiled Aug 22 2012 19:52:04 Hardware: V7.00 S/N: 20090928 Feature(s): RDI,FlashDL,FlashBP,JFlash,GDBFull returns O.K. (0286ms, 0571ms total) T21C4 000:665 JLINK_SetErrorOutHandler(...) (0000ms, 0571ms total) T21C4 000:665 JLINK_ExecCommand("ProjectFile = "d:\Users\Administrator\Desktop\CanOpen移植模板\主站模板\MDK-ARM\JLinkSettings.ini"", ...) returns 0x00 (0001ms, 0572ms total) T21C4 000:697 JLINK_ExecCommand("Device = STM32F103C8", ...)Device "STM32F103C8" selected. returns 0x00 (0024ms, 0596ms total) T21C4 000:721 JLINK_ExecCommand("DisableConnectionTimeout", ...) returns 0x01 (0000ms, 0596ms total) T21C4 000:721 JLINK_GetHardwareVersion() returns 0x11170 (0000ms, 0596ms total) T21C4 000:721 JLINK_GetDLLVersion() returns 51205 (0000ms, 0596ms total) T21C4 000:721 JLINK_GetFirmwareString(...) (0000ms, 0596ms total) T21C4 000:761 JLINK_GetDLLVersion() returns 51205 (0000ms, 0596ms total) T21C4 000:762 JLINK_GetCompileDateTime() (0000ms, 0597ms total) T21C4 000:772 JLINK_GetFirmwareString(...) (0000ms, 0597ms total) T21C4 000:781 JLINK_GetHardwareVersion() returns 0x11170 (0001ms, 0598ms total) T21C4 000:814 JLINK_TIF_Select(JLINKARM_TIF_SWD) returns 0x00 (0003ms, 0601ms total) T21C4 000:817 JLINK_SetSpeed(5000) (0001ms, 0602ms total) T21C4 000:818 JLINK_GetId() >0x108 TIF>Found SWD-DP with ID 0x1BA01477 >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x108 TIF>Found SWD-DP with ID 0x1BA01477 >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF>Found Cortex-M3 r1p1, Little endian. -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE0002000)FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE0001000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0001000) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000ED88) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000ED88) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000ED88) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000ED88)CoreSight components: ROMTbl 0 @ E00FF000 -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE00FF000) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE000EFF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE000EFE0)ROMTbl 0 [0]: FFF0F000, CID: B105E00D, PID: 001BB000 SCS -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0001FF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0001FE0)ROMTbl 0 [1]: FFF02000, CID: B105E00D, PID: 001BB002 DWT -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0002FF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0002FE0)ROMTbl 0 [2]: FFF03000, CID: B105E00D, PID: 000BB003 FPB -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0000FF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0000FE0)ROMTbl 0 [3]: FFF01000, CID: B105E00D, PID: 001BB001 ITM -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE00FF010) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0040FF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0040FE0)ROMTbl 0 [4]: FFF41000, CID: B105900D, PID: 001BB923 TPIU-Lite >0x0D TIF> >0x21 TIF> returns 0x1BA01477 (0182ms, 0784ms total) T21C4 001:000 JLINK_GetDLLVersion() returns 51205 (0000ms, 0784ms total) T21C4 001:000 JLINK_CORE_GetFound() returns 0x30000FF (0000ms, 0784ms total) T21C4 001:001 JLINK_GetDebugInfo(0x100) -- Value=0xE00FF000 returns 0x00 (0000ms, 0785ms total) T21C4 001:005 JLINK_GetDebugInfo(0x100) -- Value=0xE00FF000 returns 0x00 (0000ms, 0785ms total) T21C4 001:005 JLINK_GetDebugInfo(0x101) -- Value=0x00000000 returns 0x00 (0000ms, 0785ms total) T21C4 001:005 JLINK_ReadMem (0xE0041FF0, 0x0010 Bytes, ...) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0041FF0) - Data: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 returns 0x00 (0002ms, 0787ms total) T21C4 001:007 JLINK_GetDebugInfo(0x102) -- Value=0x00000000 returns 0x00 (0000ms, 0787ms total) T21C4 001:007 JLINK_GetDebugInfo(0x103) -- Value=0xE0040000 returns 0x00 (0000ms, 0787ms total) T21C4 001:007 JLINK_GetDebugInfo(0x104) -- Value=0xE0000000 returns 0x00 (0000ms, 0787ms total) T21C4 001:007 JLINK_GetDebugInfo(0x105) -- Value=0xE0001000 returns 0x00 (0000ms, 0787ms total) T21C4 001:007 JLINK_GetDebugInfo(0x106) -- Value=0xE0002000 returns 0x00 (0000ms, 0787ms total) T21C4 001:007 JLINK_GetDebugInfo(0x107) -- Value=0xE000E000 returns 0x00 (0000ms, 0787ms total) T21C4 001:007 JLINK_GetDebugInfo(0x10C) -- Value=0xE000EDF0 returns 0x00 (0000ms, 0787ms total) T21C4 001:007 JLINK_ReadMemU32(0xE000ED00, 0x0001 Items, ...) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000ED00) - Data: 31 C2 1F 41 returns 0x01 (0002ms, 0789ms total) T21C4 001:009 JLINK_SetResetType(JLINKARM_RESET_TYPE_NORMAL) returns JLINKARM_RESET_TYPE_NORMAL (0000ms, 0789ms total) T21C4 001:009 JLINK_Reset() -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) >0x35 TIF> -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000ED0C) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0002000) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE0001000) (0024ms, 0813ms total) T21C4 001:033 JLINK_Halt() returns 0x00 (0000ms, 0813ms total) T21C4 001:033 JLINK_IsHalted() returns TRUE (0000ms, 0813ms total) T21C4 001:033 JLINK_ReadMemU32(0xE000EDF0, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) - Data: 03 00 03 00 returns 0x01 (0002ms, 0815ms total) T21C4 001:035 JLINK_WriteU32(0xE000EDF0, 0xA05F0003) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) returns 0x00 (0001ms, 0816ms total) T21C4 001:036 JLINK_WriteU32(0xE000EDFC, 0x01000000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) returns 0x00 (0001ms, 0817ms total) T21C4 001:060 JLINK_GetHWStatus(...) returns 0x00 (0002ms, 0819ms total) T21C4 001:077 JLINK_GetNumBPUnits(Type = 0xFFFFFF00) returns 0x06 (0000ms, 0819ms total) T21C4 001:077 JLINK_GetNumBPUnits(Type = 0xF0) returns 0x2000 (0000ms, 0819ms total) T21C4 001:077 JLINK_GetNumWPUnits() returns 0x04 (0000ms, 0819ms total) T21C4 001:093 JLINK_GetSpeed() returns 0xFA0 (0000ms, 0819ms total) T21C4 001:106 JLINK_ReadMemU32(0xE000E004, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000E004) - Data: 01 00 00 00 returns 0x01 (0001ms, 0820ms total) T21C4 001:107 JLINK_ReadMemU32(0xE000E004, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000E004) - Data: 01 00 00 00 returns 0x01 (0001ms, 0821ms total) T21C4 001:109 JLINK_WriteMem(0xE0001000, 0x001C Bytes, ...) - Data: 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... -- CPU_WriteMem(28 bytes @ 0xE0001000) returns 0x1C (0002ms, 0823ms total) T21C4 001:111 JLINK_ReadMem (0xE0001000, 0x001C Bytes, ...) -- CPU_ReadMem(28 bytes @ 0xE0001000) - Data: 01 00 00 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... returns 0x00 (0001ms, 0824ms total) T21C4 001:112 JLINK_Halt() returns 0x00 (0000ms, 0824ms total) T21C4 001:112 JLINK_IsHalted() returns TRUE (0000ms, 0824ms to

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