基于OpenCV实现张正友相机标定（完整程序+棋盘图）

每幅图像的标定误差： 第1幅图像的平均误差：0.0828183像素 第2幅图像的平均误差：0.0785321像素 第3幅图像的平均误差：0.0664808像素 第4幅图像的平均误差：0.0971146像素 第5幅图像的平均误差：0.0854211像素 第6幅图像的平均误差：0.0615226像素 第7幅图像的平均误差：0.0985813像素 第8幅图像的平均误差：0.108944像素 第9幅图像的平均误差：0.0914628像素 第10幅图像的平均误差：0.0887321像素 第11幅图像的平均误差：0.0963249像素 第12幅图像的平均误差：0.0981374像素 第13幅图像的平均误差：0.147478像素 第14幅图像的平均误差：0.104138像素 总体平均误差：0.0932634像素 相机内参数矩阵： [1466.670423569184, 0, 332.0884772064861; 0, 1467.312397149683, 179.2072893998031; 0, 0, 1] 畸变系数： [-0.07046394411666854, 17.53065649891052, -0.03101120765256719, -0.01179072102325562, -748.3636758687836] 第1幅图像的旋转向量： [19.18003777248397; -18.91304778190755; 301.5730146594148] 第1幅图像的旋转矩阵： [0.3827481075232568, -0.9236640703325973, -0.0186700659876655; 0.9187593566125034, 0.3826793510136207, -0.09714812887942134; 0.09687688488150339, 0.02002996466328344, 0.9950948043735548] 第1幅图像的平移向量： [0.2119102357510028; 2.415767734082746; 0.6175419708936758] 第2幅图像的旋转向量： [31.01066968468353; 1.623719404921256; 292.6466394098381] 第2幅图像的旋转矩阵： [0.5285446985696304, 0.8476983470604772, 0.0452549887291243; -0.84714398666831, 0.5232654747236554, 0.09241379125406371; 0.0546586449307029, -0.08718231101067564, 0.9946917498306582] 第2幅图像的平移向量： [0.1697904630696827; 3.028880982452433; -0.8143521701643143] 第3幅图像的旋转向量： [18.96476809426295; -4.957715130075721; 262.4140950945967] 第3幅图像的旋转矩阵： [0.7340457588579593, 0.6783439352899724, 0.03203637554337985; -0.6790699354502762, 0.7327520675940742, 0.04402760729550529; 0.006391139976602749, -0.05407321788023316, 0.9985165198622787] 第3幅图像的平移向量： [-0.3062389516011037; -2.204384493534891; -0.3021293714508421] 第4幅图像的旋转向量： [21.98479569710011; 5.922675206273415; 268.8403297919562] 第4幅图像的旋转矩阵： [0.9312588103305569, 0.3643504387765598, -0.002405399144462007; -0.3641028745879693, 0.9308326815813578, 0.03129881174798961; 0.01364275992947804, -0.0282714814501628, 0.9995071777821907] 第4幅图像的平移向量： [-0.2704762649188842; -2.56270784174945; -0.5858360167192073] 第5幅图像的旋转向量： [31.59912071745744; -11.59404119791676; 287.4542794410632] 第5幅图像的旋转矩阵： [0.9251769397397348, -0.3794700254725361, -0.007080250115068052; 0.3788076079534045, 0.9243957666820533, -0.04469074509245577; 0.02350375141203984, 0.03866479416952605, 0.9989757791665368] 第5幅图像的平移向量： [-0.3247026221814973; -2.761942808237477; -0.8997817037751626] 第6幅图像的旋转向量： [22.89337950409374; -13.36651142742024; 294.3707837218244] 第6幅图像的旋转矩阵： [0.968519295664091, -0.248781197357302, -0.00884815052993463; 0.2485593171808077, 0.9683940573622716, -0.0207657291720796; 0.01373461935926294, 0.01791271913766025, 0.9997452149043532] 第6幅图像的平移向量： [-0.3075685480379513; -2.742852381473314; -1.053079873865458] 第7幅图像的旋转向量： [28.13292456234596; 11.14659802095382; 284.0437481328694] 第7幅图像的旋转矩阵： [-0.9536535652997646, -0.2228073443063472, 0.2022418470895681; 0.2379707240875797, -0.9697850546151144, 0.05372971545050684; 0.1841597455153553, 0.09936717349463181, 0.9778605999647425] 第7幅图像的平移向量： [0.06490237973778153; 2.929862660966405; 0.7725388176108156] 第8幅图像的旋转向量： [32.19578965369479; -17.09470059364267; 290.024755625297] 第8幅图像的旋转矩阵： [-0.9662774031512769, 0.1241558682301863, 0.2255954355549628; -0.149798288906366, -0.9836170341687817, -0.1002895943442526; 0.2094479715823231, -0.1307013790172791, 0.9690452500905369] 第8幅图像的平移向量： [-0.05372953529351227; -2.737367732941601; 1.177100860406405] 第9幅图像的旋转向量： [-16.23133771781086; -14.34311352366849; 297.5309228957124] 第9幅图像的旋转矩阵： [-0.985278759900541, -0.1270129455643029, -0.1144267317890855; 0.1374307673723198, -0.9865704591530174, -0.08826954914385612; -0.1016786578801431, -0.1026958654751191, 0.9895024051239136] 第9幅图像的平移向量： [-2.059209051214503; -2.15796406385088; -0.0589693922435231] 第10幅图像的旋转向量： [-25.64694456906099; -11.96573636571809; 293.8673624307984] 第10幅图像的旋转矩阵： [0.9966059037068498, 0.08226390055225845, 0.003053418179920526; -0.08223981774787141, 0.9965857125714425, -0.007316411365357213; -0.003644869469573859, 0.007040466206038188, 0.9999685728872439] 第10幅图像的平移向量： [-1.914798690685492; -1.947930575889979; 0.2731110761060382] 第11幅图像的旋转向量： [24.76596203797217; -5.24424971384988; 283.8850866842333] 第11幅图像的旋转矩阵： [-0.6298567763647895, -0.7660857003647513, 0.12803570191163; 0.7608341846826278, -0.6417009038534517, -0.09670208587194054; 0.156242710824142, 0.03650547479915142, 0.9870438519255422] 第11幅图像的平移向量： [-0.1032478075399894; -3.041968279995703; -0.4059593919564788] 第12幅图像的旋转向量： [10.71194552871354; -18.30054407858419; 279.1628930487469] 第12幅图像的旋转矩阵： [-0.9311664924537272, 0.3514156340736994, 0.09713915513325486; -0.3610895948411074, -0.9257341324208545, -0.1123860336896576; 0.0504308222112993, -0.1397260469618594, 0.9889051339595244] 第12幅图像的平移向量： [-0.4529183567427144; -2.804361804825931; -0.4675036571995344] 第13幅图像的旋转向量： [10.9721404404978; -13.19032654389684; 283.1439066157017] 第13幅图像的旋转矩阵： [0.6064734229701896, -0.7948054896563723, -0.02177661229199126; 0.7933877546889083, 0.6067359399530193, -0.04906495571197943; 0.05220974947760183, 0.0124792941074511, 0.9985581651952307] 第13幅图像的平移向量： [-0.4895634623199988; -2.883866249044523; -0.3851094606556107] 第14幅图像的旋转向量： [-29.39197048494215; 8.04561575633285; 312.6166530832976] 第14幅图像的旋转矩阵： [0.9981632196578213, 0.06055732661365094, -0.001731217993126609; -0.06056620969064496, 0.998148209785343, -0.00564672878963178; 0.001386061340975068, 0.005741210301185292, 0.9999825585170157] 第14幅图像的平移向量： [-2.705588946433572; -0.8059308324697884; 0.305720314524955]