发那科机器人寄存器Ar-发那科机器人应用-PR[]位置寄存器.pdf

发那科机器⼈寄存器Ar_发那科机器⼈应⽤-PR[]位置寄存器 位置寄存器指令 位置寄存器指令，是进⾏位置寄存器的算术运算的指令。位置寄存器指令可进⾏代⼊、加算、減算处理，以与寄存器指令相同的⽅式记述。 位置寄存器，是⽤来存储位置资料(ｘ，ｙ，ｚ，ｗ，ｐ，ｒ)的变量(有关位置寄存器)。标准情况下提供有 100 个位置寄存器。 注释： 使⽤位置寄存器指令之前，通过"LOCK PREG"来锁定位置寄存器。若没有进⾏锁定，动作可能会集中在⼀起。有关"LOCK PREG"指 令，可参阅 9.6 位置寄存器先执⾏功能。 PR[i] =(值) PR[i] =(值)指令，将位置资料代⼊位置寄存器。 PR［ｉ］＝(值) i : 位置寄存器号码(１～１００) 值： PR ［ i ］：位置寄存器[i]的值 P［ i ］：程序内的⽰教位置[i]的值 LPOS：当前位置的直⾓坐标值 JPOS：当前位置的关节坐标值 UFRAME［ i ］：⽤户坐标系[i]的值 UTOOL［ i ］：⼯具坐标系[i]的值 例 1: PR［1］= LPOS 2: PR［R［4］］= UFRAME［R［1］］ 3: PR［GP1: 9］= UTOOL［GP1: 1］ PR[i] =(值)+(值) PR[i] =(值)+(值)指令，代⼊２个值的和。 PR[i] =(值)-(值)指令，代⼊２个值的差。 PR［ｉ］＝(值) (算符)(值) (算符) (值)．．． PR［ i ］：位置寄存器[i]的值 P［ i ］：程序内⽰教位置[i]的值 LPOS：直⾓坐标系中的当前位置 JPOS：关节坐标系中的当前位置 UFRAME［ i ］：⽤户坐标系[i]的值 UTOOL［ i ］：⼯具坐标系[i]的值 例 4: PR[3] = PR[3]+LPOS 5: PR[4] = PR[ R[1] ] 位置寄存器要素指令 位置寄存器要素指令，是进⾏位置寄存器的算术运算的指令。 PR[i,j]的ｉ表⽰位置寄存器号码，ｊ表⽰位置寄存器的要素号码。位置寄存器要素指令可进⾏代⼊、加算、減算处理，以与数值寄存器指令 相同的⽅式记述。 PR[i,j] =(值) PR[i,j] =(值)指令，将位置资料的要素值代⼊位置寄存器要素 例1: PR［1, 1］= R［3］ 2: PR［4, 3］= 324.5 PR[i,j] =(值)+(值) PR[i,j] =(值)+(值)指令，将２个值的和代⼊位置寄存器要素。 PR[i,j] =(值)-(值) PR[i,j] =(值)-(值)指令，将２个值得差代⼊位置寄存器要素。 PR[i,j] =(值)*(值) PR[i,j] =(值)*(值)指令，将２个值的积代⼊位置寄存器要素。 PR[i,j] =(值)/(值) PR[i,j] =(值)/(值)指令，将２个值的商代⼊位置寄存器要素。 PR[i,j] =(值)MOD(值) PR[i,j] =(值)MOD(值)指令，将２个值的余数代⼊位置寄存器要素。 PR[i,j] =(值)DIV(值) PR[i,j] =(值)DIV(值)指令，将２个值的商的整数值部分代⼊位置寄存器要素。 发那科（FANUC）机器人寄存器Ar与PR[]位置寄存器是机器人编程中的关键元素，用于存储和处理机器人运动轨迹的数据。位置寄存器是专门用来存储坐标位置（X，Y，Z，W，P，R）的变量，其中X，Y，Z代表笛卡尔坐标系的三个轴向，W，P，R则代表关节坐标系的三个旋转角度。标准配置下，系统提供了100个位置寄存器供用户使用。 在执行位置寄存器指令前，必须先通过"LOCK PREG"指令锁定位置寄存器，以防止未预期的动作叠加。不进行锁定可能导致动作混乱。"LOCK PREG"指令的具体使用可以参考9.6章节关于位置寄存器的预执行功能。 位置寄存器指令包括代入、加法、减法等算术运算。例如，`PR[i] = (值)`指令用于将一个值代入到位置寄存器i中；`PR[i] = (值) + (值)`和`PR[i] = (值) - (值)`分别用于将两个值相加或相减的结果存入位置寄存器i。这些指令可以接受如LPOS（当前直角坐标位置），JPOS（当前关节坐标位置），UFRAME[i]（用户坐标系的值）和UTOOL[i]（工具坐标系的值）作为参数。 位置寄存器要素指令进一步扩展了操作能力，允许对位置寄存器的各个坐标分量进行单独操作。比如`PR[i,j] = (值)`将值代入位置寄存器i的第j个要素。例如，`PR[1,1] = R[3]`将数值寄存器R[3]的值代入位置寄存器1的第一个要素。同样，可以使用加、减、乘、除、模运算以及整数除法来操作位置寄存器的各个分量，如`PR[i,j] = (值) + (值)`、`PR[i,j] = (值) * (值)`等。 这些指令的运用使得发那科机器人能进行复杂的位置计算和路径规划，比如根据当前坐标位置更新寄存器，或者根据不同坐标系之间的转换进行计算。在实际应用中，可以通过组合这些指令来实现灵活的机器人运动控制，包括但不限于路径规划、工件定位和工具中心点的调整。 理解并熟练掌握发那科机器人的位置寄存器及其相关指令，对于编程控制机器人执行精准的运动任务至关重要。无论是简单的点到点移动还是复杂的连续路径规划，位置寄存器都是不可或缺的工具，它们提供了强大的数据存储和处理能力，确保机器人能够在不同的工作环境中高效、准确地运行。