VREP学习笔记1

"VREP学习笔记1" VREP是一款功能强大的三维仿真软件，支持各种格式的模型导入和导出。下面是VREP学习笔记的主要知识点： 一、VREP的基本概念 * VREP支持三角形面片来描述和显示图片，可以导入和导出各种格式的模型，如OBJ、DXF、3DS、STL、COLLADA等。 * VREP中的仿真过程可以设立很多中间状态来告知脚本文件，可以通过simGetSimulationState()返回。 * 仿真进程按照固定时间步长来执行，仿真速度主要取决于仿真时间步长和渲染一步需要的仿真次数。 二、VREP的模型导入和导出 * VREP支持各种格式的模型导入，如OBJ、DXF、3DS、STL、COLLADA等。 * 可以通过URDF插件导入UEDF模型。 * 导入的模型可以被分为零件图，选中模型后可以导出选中的模型。 * VREP支持的导出模型格式有DXF、OBJ、STL、COLLADA等。 三、VREP的仿真过程 * 仿真过程设立了很多中间状态来告知脚本文件，可以通过simGetSimulationState()返回。 * 仿真进程按照固定时间步长来执行，仿真速度主要取决于仿真时间步长和渲染一步需要的仿真次数。 * 可以通过工具栏上的仿真速度调节按钮控制仿真速度。 四、VREP的脚本编程 * 主脚本和子脚本在仿真中起着关键的作用，主脚本包括仿真中的循环代码，子脚本通常是机器人、传感器或驱动器的控制代码。 * 默认情况下，每个场景都有一个主脚本来处理所有的功能，场景中的每个对象都可以关联一个子脚本来处理仿真中某一部分。 * 子脚本会随关联对象的复制一起复制，而主脚本不会。 五、VREP的应用 * VREP广泛应用于机器人、自动化、虚拟现实等领域。 * VREP可以用于机器人运动规划、控制和仿真等领域。 * VREP也可以用于虚拟现实、游戏开发等领域。 VREP是一款功能强大且灵活的仿真软件，支持各种格式的模型导入和导出，并提供了强大的脚本编程功能，广泛应用于机器人、自动化、虚拟现实等领域。