使用 Matlab 基于光流的机器人避障：在虚拟环境中导航虚拟机器人以使用光流场避开障碍物。-matlab开发

Matlab 的虚拟现实工具箱不仅可以可视化虚拟世界，还可以从指定的位置、方向和旋转将其捕获为图像。 虚拟世界是在 VRML 中使用纯文本编辑器创建的，如果您安装了 VRML 查看器，则可以在 Internet 浏览器中查看。 为了计算两个连续相机图像的光学视场，我使用了 Horn 和 Schunk 光流算法的 C 优化版本。 基于这个光流场，计算出每幅图像左右半边的流量大小。 如果视图的流量大小之和达到某个阈值，则假设机器人前方有障碍物。 然后使用计算出的左右半幅图像的流量大小来制定平衡策略：如果右流量大于左流量，机器人向左转 - 否则向右转。 需要 Matlab（Windows、Mac 或 Linux）。 注意：在 Mac 或 Linux 上，首先需要使用 Matlab 将 Matlab 包装器编译成 mex 文件，方法是转到包含库的目录并在 Matlab 中运行以下命令：