论文研究-6-DOF并联机器人位置正解的实用解法.pdf

对6-DOF并联机器人的位置正解进行了研究和分析，通过位置反解的求解思路来解位置正解的问题。将上下平台统一在一个坐标系下。按照空间两点间距离计算公式，以6个杆的伸长值为已知量，位姿参数为未知量，建立关于6个杆的参数方程。通过迭代法求得位姿参数。特点之一是未知量个数少，计算精度高；另一特点是从实现的角度来阐述，实用性强。通过实验验证该思路满足即时控制的要求。