STM32_MPU9250_DMP.zip_MPU6500DMP_STM32F103mpu9250_mpu6050DMP_STM32F405RGT6串口中断处理函数资源-CSDN下载

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5星 · 超过95%的资源 96 浏览量 2022-07-14 22:31:01 上传评论 4 收藏 3.05MB ZIP 举报

STM32_MPU9250_DMP.zip 文件包含了针对STM32F103C8微控制器的MPU9250传感器驱动程序，特别强调了DMP（数字运动处理器）功能的实现，该功能同样适用于MPU6500传感器。DMP是一种硬件加速器，用于处理传感器数据融合，它可以减轻主处理器的负担，提高系统性能并降低功耗。下面将详细介绍STM32与MPU9250/MPU6500传感器以及DMP的集成和应用。 **STM32F103C8** 是意法半导体公司生产的一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，广泛应用于嵌入式系统设计。它具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等特点，适合于实时控制和数据处理任务。 **MPU9250** 和 **MPU6500** 是InvenSense公司生产的九轴运动跟踪设备，集成了三轴陀螺仪、三轴加速度计以及磁力计。它们能够提供全方位的运动检测数据，包括角速度、线性加速度和地磁数据，是惯性导航、姿态解算和运动控制等应用的理想选择。MPU6500是MPU9250的前身，缺少内置的数字温度传感器和压力传感器，但两者都支持DMP功能。 **DMP（Digital Motion Processing）** 是一种专为运动传感器设计的硬件加速器，可以处理传感器融合算法，如卡尔曼滤波、互补滤波等，用于消除噪声，提高姿态估计的准确性和稳定性。通过DMP，开发者可以获取预处理的六自由度（6DOF）姿态数据，简化了软件开发流程。在STM32F103C8与MPU9250/MPU6500的集成中，通常会涉及以下步骤： 1. **硬件连接**：通过I²C或SPI接口连接STM32与MPU9250/MPU6500，配置合适的GPIO引脚作为通信接口。 2. **初始化配置**：编写初始化代码，设置传感器的工作模式、采样率、灵敏度等参数，并启用DMP功能。 3. **数据读取**：利用I²C或SPI协议从传感器读取原始数据或DMP提供的融合数据。 4. **DMP编程**：配置DMP固件，可能需要加载特定的校准数据和算法，以优化运动跟踪性能。 5. **中断处理**：设置中断服务程序，当DMP准备好新的姿态数据时，及时处理。 6. **数据处理**：解析从DMP接收的数据，进行进一步的应用处理，如显示、存储或发送至其他系统。 7. **电源管理**：根据系统需求，合理安排STM32和MPU9250/MPU6500的电源模式，平衡性能和功耗。在STM32_MPU6050_DMP文件中，可能包含的子文件可能有： - `mpu9250.h`：MPU9250的头文件，定义了相关寄存器地址、常量和函数原型。 - `mpu9250.c`：MPU9250的驱动实现，包括初始化、数据读取和DMP功能的调用。 - `dmp.c` 或 `dmp.h`：DMP相关的源码或头文件，包含了固件加载和数据处理的实现。 - `main.c`：主程序，将上述组件整合在一起，实现整个系统的运行。这个驱动程序包对于想要在STM32平台上使用MPU9250/MPU6500实现六自由度姿态解算或其他运动控制应用的开发者来说，是一个宝贵的资源。通过深入理解这些文件和API，开发者可以快速搭建自己的系统，减少从零开始的开发工作。

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STM32_MPU9250_DMP.zip_MPU6500 DMP_STM32F103mpu9250_mpu6050 DMP （150个子文件）

stm32_i2c.__i 383B

姿态板.uvgui.Administrator 75KB

姿态板.axf 570KB

姿态板.uvgui_Administrator.bak 76KB

姿态板.uvgui_SHIYOULAN.bak 67KB

姿态板_uvopt.bak 14KB

姿态板_uvproj.bak 0B

stm32f10x_tim.c 107KB

inv_mpu.c 89KB

stm32f10x_flash.c 61KB

inv_mpu_dmp_motion_driver.c 57KB

stm32f10x_rcc.c 50KB

stm32f10x_adc.c 46KB

stm32f10x_i2c.c 45KB

stm32f10x_can.c 44KB

stm32f10x_usart.c 37KB

system_stm32f10x.c 36KB

stm32f10x_fsmc.c 35KB

stm32f10x_spi.c 30KB

stm32f10x_dma.c 29KB

stm32f10x_sdio.c 28KB

stm32f10x_gpio.c 23KB

stm32f10x_dac.c 19KB

core_cm3.c 17KB

main.c 12KB

stm32f10x_cec.c 11KB

stm32f10x_pwr.c 9KB

stm32f10x_rtc.c 8KB

stm32f10x_bkp.c 8KB

misc.c 7KB

stm32f10x_exti.c 7KB

stm32f10x_wwdg.c 6KB

stm32f10x_dbgmcu.c 5KB

stm32f10x_iwdg.c 5KB

stm32_iic.c 4KB

stm32f10x_it.c 4KB

stm32f10x_crc.c 3KB

usart.c 3KB

Time.c 613B

delay.c 215B

inv_mpu_dmp_motion_driver.crf 326KB

inv_mpu.crf 313KB

stm32f10x_tim.crf 291KB

main.crf 289KB

stm32f10x_rcc.crf 276KB

stm32f10x_flash.crf 276KB

stm32f10x_usart.crf 275KB

stm32_iic.crf 273KB

stm32_i2c.crf 273KB

stm32f10x_gpio.crf 272KB

system_stm32f10x.crf 270KB

usart.crf 270KB

stm32f10x_exti.crf 270KB

misc.crf 269KB

time.crf 269KB

stm32f10x_it.crf 269KB

delay.crf 269KB

core_cm3.crf 3KB

inv_mpu_dmp_motion_driver.d 2KB

inv_mpu.d 1KB

main.d 894B

stm32f10x_flash.d 853B

stm32f10x_usart.d 853B

stm32f10x_gpio.d 836B

stm32f10x_exti.d 836B

stm32f10x_rcc.d 819B

stm32f10x_tim.d 819B

system_stm32f10x.d 807B

stm32f10x_it.d 794B

stm32_i2c.d 745B

stm32_iic.d 743B

usart.d 677B

delay.d 675B

misc.d 666B

time.d 660B

core_cm3.d 110B

startup_stm32f10x_md.d 75B

姿态板_Target 1.dep 30KB

stm32f10x.h 619KB

core_cm3.h 84KB

stm32f10x_tim.h 51KB

stm32f10x_rcc.h 30KB

stm32f10x_i2c.h 29KB

stm32f10x_can.h 27KB

stm32f10x_fsmc.h 26KB

stm32f10x_flash.h 25KB

stm32f10x_sdio.h 21KB

stm32f10x_adc.h 21KB

stm32f10x_dma.h 20KB

stm32f10x_gpio.h 20KB

dmpKey.h 19KB

stm32f10x_spi.h 17KB

stm32f10x_usart.h 16KB

stm32f10x_dac.h 15KB

misc.h 9KB

stm32f10x_bkp.h 7KB

stm32f10x_exti.h 7KB

dmpmap.h 7KB

stm32f10x_cec.h 6KB

inv_mpu.h 4KB

共 150 条

T0D60 000:629 SEGGER J-Link V4.68a Log File (0001ms, 0625ms total) T0D60 000:629 DLL Compiled: Apr 12 2013 13:26:50 (0001ms, 0625ms total) T0D60 000:629 Logging started @ 2015-03-30 20:04 (0001ms, 0625ms total) T0D60 000:630 JLINK_SetWarnOutHandler(...) (0000ms, 0625ms total) T0D60 000:630 JLINK_OpenEx(...) Firmware: J-Link ARM V8 compiled Nov 28 2014 13:44:46 Hardware: V8.00 S/N: 270676280 Feature(s): RDI,FlashDL,FlashBP,JFlash,GDBFULL returns O.K. (0059ms, 0684ms total) T0D60 000:689 JLINK_SetErrorOutHandler(...) (0000ms, 0684ms total) T0D60 000:689 JLINK_ExecCommand("ProjectFile = "E:\大学资料课件\大三下\Robotmasters\9250\STM32_MPU6050_DMP\STM32_MPU6050_DMP\Project\JLinkSettings.ini"", ...) returns 0x00 (0002ms, 0686ms total) T0D60 000:759 JLINK_ExecCommand("Device = STM32F103C8", ...) 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(0000ms, 0775ms total) T0D60 001:255 JLINK_GetHardwareVersion() returns 0x13880 (0001ms, 0776ms total) T0D60 001:316 JLINK_TIF_Select(JLINKARM_TIF_SWD) returns 0x00 (0007ms, 0783ms total) T0D60 001:323 JLINK_SetSpeed(10000) (0004ms, 0787ms total) T0D60 001:327 JLINK_GetId() >0x108 TIF>Found SWD-DP with ID 0x1BA01477 >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x108 TIF>Found SWD-DP with ID 0x1BA01477 >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> 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1030ms total) T0D60 001:585 JLINK_ReadMem (0xE00FFFF0, 0x0010 Bytes, ...) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE00FFFF0) -- Data: 0D 00 00 00 10 00 00 00 05 00 00 00 B1 00 00 00 returns 0x00 (0003ms, 1033ms total) T0D60 001:588 JLINK_ReadMem (0xE00FFFD0, 0x0020 Bytes, ...) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(32 bytes @ 0xE00FFFD0) -- Data: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... returns 0x00 (0001ms, 1034ms total) T0D60 001:589 JLINK_ReadMem (0xE00FF000, 0x0018 Bytes, ...) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(24 bytes @ 0xE00FF000) -- Data: 03 F0 F0 FF 03 20 F0 FF 03 30 F0 FF 03 10 F0 FF ... returns 0x00 (0001ms, 1035ms total) T0D60 001:590 JLINK_ReadMemU32(0xE000ED00, 0x0001 Items, ...) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000ED00) -- Data: 31 C2 1F 41 returns 0x01 (0002ms, 1037ms total) T0D60 001:592 JLINK_SetResetType(JLINKARM_RESET_TYPE_NORMAL) returns JLINKARM_RESET_TYPE_NORMAL (0000ms, 1037ms total) T0D60 001:592 JLINK_Reset() -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) >0x35 TIF> -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000ED0C) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0002000) (0027ms, 1064ms total) T0D60 001:619 JLINK_Halt() returns 0x00 (0001ms, 1065ms total) T0D60 001:620 JLINK_IsHalted() returns TRUE (0000ms, 1065ms total) T0D60 001:620 JLINK_ReadMemU32(0xE000EDF0, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- Data: 03 00 03 00 returns 0x01 (0000ms, 1065ms total) T0D60 001:620 JLINK_WriteU32(0xE000EDF0, 0xA05F0003) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) returns 0x00 (0002ms, 1067ms total) T0D60 001:622 JLINK_WriteU32(0xE000EDFC, 0x01000000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) 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CPU_ReadMem(28 bytes @ 0xE0001000) -- Data: 01 00 00 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... returns 0x00 (0001ms, 1072ms total) T0D60 001:847 JLINK_Halt() returns 0x00 (0000ms, 1072ms total) T0D60 001:847 JLINK_IsHalted() returns TRUE (0000ms, 1072ms total) T0D60 001:849 JLINK_WriteMem(0x20000000, 0x0164 Bytes, ...) -- Data: 00 BE 0A E0 0D 78 2D 06 68 40 08 24 40 00 00 D3 ... -- CPU_WriteMem(356 bytes @ 0x20000000) returns 0x164 (0004ms, 1076ms total) T0D60 001:853 JLINK_WriteReg(R0, 0x08000000) returns 0x00 (0000ms, 1076ms total) T0D60 001:853 JLINK_WriteReg(R1, 0x007A1200) returns 0x00 (0001ms, 1077ms total) T0D60 001:854 JLINK_WriteReg(R2, 0x00000001) returns 0x00 (0000ms, 1077ms total) T0D60 001:854 JLINK_WriteReg(R3, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 1077ms total) T0D60 001:854 JLINK_WriteReg(R4, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 1077ms total) T0D60 001:854 JLINK_WriteReg(R5, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 1077ms total) T0D60 001:854 JLINK_WriteReg(R6, 0x00000000) returns 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