chengzujishu.rar_matlab_成组技术_零件族

％ s ='Rz（q1）.Rx（q2）.Ty（L1）.Rx（q3）.Ty（L2）'; ％ dh = DHFactor（s）; ％ dh.tool; ％ L1 = 0.2; ％ L2 = 0.2; ％ L3 = 0.1; ％ leg = eval（dh.command（'leg'）） %% transl（leg.fkine（[0,0,0]））' ％ leg.plot（[0,0,0]） ％ set（gca，'Zdir'，'reverse'）; ％ view（137,48） ％ transl（leg.fkine（[0.2,0,0]）） ％ transl（leg.fkine（[0,0,0.2]）） ％ dh.display ％ cmd = dh.command（'puma'）; ％ robot = eval（cmd） L1 =链接（[ 0 0 0 pi / 2 ]）; ％ ?¨?????μμD-H?? L2 =链接（[ 0 0 0.1 0 ]）; L3 =链接（[ 0 0 0.1 0 ]）; 腿= SerialLink（[L1 L2 L3]，'基'，译（0，0， - 0.1））; ％ leg.plot（[0,0,0]，'nobase'，'noshadow'） xf = 50 ; xb = -xf; y = 50 ; zu = 50 ; zd = 50 ; ％ path = [xf y zd; xb y zd; xb y zu; xf y zu; xf y zd] * 1e-3; 路径= [ 0.05 0.05 0.02 ; 0.05 0.05 0.08 ; - 0.05 0.05 0.02 ; - 0.05 0.05 0.08 ; 0.05 0.05 0.02 ] P = mstraj（路径，[]，[ 0，3，0.25，0.5，0.25 ] '，路径（1，:)，0.1，0）; ％ Tp = transl（p）; ％ Tp = homtrans（transl（0,0,0），Tp）; ％ a =挤压（Tp（1,4，:)）; ％ b =挤压（Tp（2,4，:)）; ％ c =挤压（Tp（3,4，:)）; ％ plot3（a，b，c） ％ p = mstraj（路径，[3 3 3]，[]，[]，0.2,3）; qcycle = leg.ikine（transl（p），' mask '，[ 1 1 1 0 0 0 ]）; plot3（qcycle（：，1），qcycle（：，2），qcycle（：，3）） ％ leg.plot（p） leg.plot（qcycle，' loop '，' nobase '，' noshadow '）