ODrive指令大全.pdf

ODrive指令大全.pdf ODrive指令大全.pdf是一份详细的指令手册，旨在帮助用户快速熟悉ODrive的各种指令和功能。该手册涵盖了ODrive的所有指令，包括只读属性、可读可写属性、执行函数等。 指令前缀说明 在ODrive中，指令前缀分为三种：[RO]、[RW]和[OP]。 * [RO]只读属性：直接输入指令回车即可返回属性值。 * [RW]可读可写属性：直接输入指令回车即可返回属性值，写入值时输入指令=值Enter即可对属性进行赋值操作。 * [OP]执行函数：输入指令和函数输入参数回车即可执行函数。 ODrive指令大全 以下是ODrive的所有指令： 读取属性 * odrv0.vbus_voltage[RO]：读取电池电压 * odrv0.serial_number[RO]：读取设备序列号 * odrv0.hw_version_major[RO]：读取硬件主版本号 * odrv0.hw_version_minor[RO]：读取硬件次版本号 * odrv0.hw_version_variant[RO]：读取硬件变体版本号 * odrv0.fw_version_major[RO]：读取固件主版本号 * odrv0.fw_version_minor[RO]：读取固件次版本号 * odrv0.fw_version_revision[RO]：读取固件修订版本号 * odrv0.fw_version_unreleased[RO]：读取固件未发布版本号 * odrv0.user_config_loaded[RO]：读取用户配置加载状态 可读可写属性 * odrv0.brake_resistor_armed[RW]：读取或设置制动电阻armed状态 * odrv0.config.brake_resistance[RW]：读取或设置制动电阻阻值 * odrv0.config.enable_uart[RW]：读取或设置UART使能状态 * odrv0.config.enable_i2c_instead_of_can[RW]：读取或设置I2C代替CAN使能状态 * odrv0.config.enable_ascii_protocol_on_usb[RW]：读取或设置ASCII协议在USB上的使能状态 * odrv0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level[RW]：读取或设置直流总线低压触发电平 * odrv0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level[RW]：读取或设置直流总线高压触发电平 * odrv0.config.gpio1_pwm_mapping[RW]：读取或设置GPIO1 PWM映射 * odrv0.config.gpio2_pwm_mapping[RW]：读取或设置GPIO2 PWM映射 * odrv0.config.gpio3_pwm_mapping[RW]：读取或设置GPIO3 PWM映射 * odrv0.config.gpio4_pwm_mapping[RW]：读取或设置GPIO4 PWM映射 * odrv0.config.gpio3_analog_mapping[RW]：读取或设置GPIO3模拟映射 * odrv0.config.gpio4_analog_mapping[RW]：读取或设置GPIO4模拟映射 执行函数 * odrv0.test_property[OP]：执行测试属性函数 * odrv0.test_function(delta: int32_t)[OP]：执行测试函数 * odrv0.get_oscilloscope_val(index: int)[OP]：读取示波器值 * odrv0.get_adc_voltage(gpio: int)[OP]：读取模拟数字电压 * odrv0.save_configuration()[OP]：保存配置 * odrv0.erase_configuration()[OP]：擦除配置 * odrv0.reboot()[OP]：重启设备 * odrv0.enter_dfu_mode()[OP]：进入DFU模式