移动机器人的SLAM与自主路径规划研究

移动机器人作 为机器人的重要分支， 已经走入了人们的日常生活生产之中 。然而目前已有的移动机器人的SLAM和路径规划仍处千初步阶段， 研究成果较为缺乏，科研体系也不完善。 因此移动机器人的SLAM和路径规划 算法成为了移动机器人自动驾驶领域的研究重点。本文基于ROS平台和Ubuntu操作系统，对移动机器人的SLAM和路径规划算法及运动控制算法进行了深入研究， 提出移动机器人的自动驾驶方案，提高了移动机器人的智能控制水平。 首先基千机器人应用千多障碍的室外环境这一条件，确定了仿真平台的参数，利用URDF软件创建移动机器人模型，GAZEBO软件创建物理仿真环境， 通过ROS中相关功能包，实现 移动机器人自动驾驶的相关功能。基千仿真模型， 对移动机器人样机平台进行选型和装配，通过双嵌入式开发板完成对移动机器人的控制工作，其中树苺派4B搭载Ubuntu系统，实现上位机和机器人的连接，将路径 规划出的速度和角度控制指令传输至STM32开发板 ；STM32开发板完成对舵机和电机的控制。 其次对激光SLAM算法进行研究，针对 cartographer中的算法进行研究与仿真，结合仿真 模型在仿真环境中