Cortex-MHard Fault
Cortex-M微控制器在执行代码时，可能会出现Hard Fault错误，这是一种致命的错误，可能是由栈溢出、访问违规等原因引起的。在调试代码时，遇到Hard Fault错误时，如何快速定位错误的位置是一个重要的问题。本文将介绍一种简单的方法来处理Hard Fault错误，并给出了相应的代码示例。
Hard Fault错误的出现可能是由多种原因引起的，例如栈溢出、访问违规、野指针等等。在Cortex-M微控制器中，当Hard Fault错误出现时，核心将寄存器R0 ~ R3、R12、LR、PC、xPSR等寄存器压入栈中，其中LR寄存器保存着异常发生前的指令地址。我们可以在Hard Fault处理程序中打印栈内容，获取寄存器的值，进而定位错误的位置。
下面是Hard Fault处理程序的示例代码：
```c
hard_fault_handler {
__asm("TST lr, #4");
__asm("ITE EQ");
__asm("MRSEQ r0, MSP");
__asm("MRSNE r0, PSP");
__asm("B hard_fault_handler_c");
}
void hard_fault_handler_c(unsigned int* hardfault_args) {
volatile unsigned int stacked_r0;
volatile unsigned int stacked_r1;
volatile unsigned int stacked_r2;
volatile unsigned int stacked_r3;
volatile unsigned int stacked_r12;
volatile unsigned int stacked_lr;
volatile unsigned int stacked_pc;
volatile unsigned int stacked_psr;
stacked_r0 = ((unsigned long)hardfault_args[0]);
stacked_r1 = ((unsigned long)hardfault_args[1]);
stacked_r2 = ((unsigned long)hardfault_args[2]);
stacked_r3 = ((unsigned long)hardfault_args[3]);
stacked_r12 = ((unsigned long)hardfault_args[4]);
stacked_lr = ((unsigned long)hardfault_args[5]);
stacked_pc = ((unsigned long)hardfault_args[6]);
stacked_psr = ((unsigned long)hardfault_args[7]);
printf("[Hard Fault] stacked_r0 = 0x%x\n", stacked_r0);
printf("[Hard Fault] stacked_r1 = 0x%x\n", stacked_r1);
printf("[Hard Fault] stacked_r2 = 0x%x\n", stacked_r2);
printf("[Hard Fault] stacked_r3 = 0x%x\n", stacked_r3);
printf("[Hard Fault] stacked_r12 = 0x%x\n", stacked_r12);
printf("[Hard Fault] stacked_lr = 0x%x\n", stacked_lr);
printf("[Hard Fault] stacked_pc = 0x%x\n", stacked_pc);
printf("[Hard Fault] stacked_psr = 0x%x\n", stacked_psr);
}
```
在上面的代码中，我们首先使用汇编语言来获取寄存器的值，然后将这些值传递给C函数hard_fault_handler_c()，并在其中打印这些寄存器的值。这样我们就可以根据这些寄存器的值来定位Hard Fault错误的位置。
在实际应用中，我们可以根据需要，添加更多的错误处理逻辑，例如在Hard Fault处理程序中，记录错误日志、发送错误报告等等。
本文介绍了一种简单的方法来处理Cortex-M微控制器中的Hard Fault错误，并给出了相应的代码示例。这种方法可以帮助开发者快速定位Hard Fault错误的位置，提高代码的可靠性和稳定性。
