第十四届全国大学生智能汽车竞赛室外光电竞速创意赛,ART-Racecar

# art_racecar # art-racecar V1.0 2019.01.30 # art-racecar V1.1 2019.07.17 完善手柄遥控功能 ROS racecar ************************安装************************ cd ~/ git clone https://github.com/ART-Robot-Release/racecar cd racecar ./install.sh 配置小车串口udev： cd ~/racecar/src/art_racecar/udev sudo bash art_init.sh sudo reboot **********************建立地图********************** 先安装电脑用户名和主机名配置主从机 a) 运行车 roslaunch art_racecar Run_car.launch b) 3.3运行gmapping roslaunch art_racecar Run_gmapping.launch c) 3.4运行键盘控制 rosrun art_racecar racecar_teleop.py 或者手柄遥控 roslaunch art_racecar teleop_joy.launch d) 3.5.本地电脑打开rviz 本地电脑打开： source 工作空间 source art_racecar/art_rviz.sh roslaunch art_racecar rviz.launch e) 3.6 建立地图 键盘控制建立地图,按键如下： U I O J K L M , . 加减速为W，S. 手柄控制： L侧方向键:上下为加速减速，左右为转向幅度大小调节 R侧摇杆：控制小车运动 f) 保存地图（地图直接保存在小车上） 在art_racecar文件夹下执行：bash save_map.sh 地图保存在art_racecar/map/mymap.pgm 检查无误后，修改mymap.pgm替换为test.pgm ************************导航************************ a) SSH连接小车（Ubuntu系统为例）sz为小车用户名 ssh [email protected] b) 运行车 roslaunch art_racecar Run_car.launch c) 运行AMCL roslaunch art_racecar amcl_nav.launch d) .本地电脑打开rviz 本地电脑打开： source 工作空间 source art_racecar/art_rviz.sh roslaunch art_racecar rviz.launch e) 4.5 开始导航 在RVIZ中设定初始坐标，设定目标位置，开始导航 *********************软件接口*********************** 1.启动底盘 启动底盘需要启动rosserial_python节点。 设置参考art_racecar/launch/Run_car.launch 2.发布地盘控制指令： 通过发布Twist消息控制底盘。 线速度：twist.linear.x,这里的线速度范围为500～2500（对应PWM脉冲为0.5ms～2.5ms）,1500为静止，1500-2500为正向速度，500-1500为反向速度。 角速度：twist.angular.x，这里角度范围为0～180度,90度为中间值，90-180度左转，0-90度右转。 3.里程计数据： 里程计采用激光雷达和IMU数据融合的里程计。 需要先启动IMU节点和雷达节点，参考art_racecar/launch/Run_car.launch 然后启动rf2o节点，用rf2o生成激光里程计，参考art_racecar/launch/includes/rf2o.launch.xml 再启动robot_localization用EKF融合里程计信息，参考art_racecar/launch/Run_gmapping.launch # Steven Zhang # 2019.01.30