### Kinfu+Kinect v2+OpenCV 开源实现编译说明
#### 一、概述
本篇文章将详细介绍如何通过OpenCV实现Kinect v2上的KinFu算法，并且给出具体的编译步骤与注意事项，旨在帮助读者顺利完成项目构建，避免在开发过程中遇到不必要的错误。
KinFu是一种基于Kinect传感器进行实时三维重建的算法，它能够实现实时的3D场景恢复，具有高效性和准确性。而Kinect v2是微软发布的一款用于捕捉人体动作和环境数据的设备，广泛应用于人机交互、虚拟现实等领域。OpenCV则是一款强大的计算机视觉库，能够支持各种图像处理和计算机视觉算法。
为了确保项目的顺利实施，我们将按照以下流程进行：
1. **编译PCL 1.8.0**
2. **下载并编译PCL_Kinect2SDK**
3. **下载并配置PCL_Kinect2Kinfu**
#### 二、编译PCL 1.8.0
**1. 准备工作**
- 首先确保系统中已经安装了CMake和Visual Studio。
- 下载PCL 1.8.0源码包，可以从官方网站或其他可信渠道获取。
**2. 编译步骤**
- 打开CMake GUI工具，选择PCL源码路径作为源文件目录，指定一个合适的构建目录（例如`build`文件夹），然后点击“Configure”按钮进行配置。
- 在配置过程中，请确保不勾选OpenNI选项，而勾选OpenNI2选项。这是因为Kinect v2使用的是OpenNI2，而非OpenNI。如果不注意这一点，可能会导致后续步骤出现`openni.dll：fatalerrorLNK1107`的错误。
- 完成配置后，点击“Generate”生成项目文件，然后使用Visual Studio打开并构建项目。
#### 三、下载并编译PCL_Kinect2SDK
**1. 下载**
- 访问链接：[https://github.com/StevenHickson/PCL_Kinect2SDK](https://github.com/StevenHickson/PCL_Kinect2SDK)，下载最新版本的PCL_Kinect2SDK。
**2. 编译**
- 使用CMake工具将项目转换为VS工程文件。
- 在Visual Studio中打开工程文件，构建项目以获得`PCL_Kinect2SDK.lib`库文件。
#### 四、下载并配置PCL_Kinect2Kinfu
**1. 下载**
- 访问链接：[https://github.com/StevenHickson/PCL_Kinect2Kinfu](https://github.com/StevenHickson/PCL_Kinect2Kinfu)，下载PCL_Kinect2Kinfu源代码。
**2. 编译配置**
- 使用CMake工具生成VS项目文件。
- 在VS中打开项目文件，进行必要的配置：
- 修改工程属性设置，包括但不限于附加包含目录、附加库目录等，确保添加了OpenCV和Kinect的正确目录。
- 在附加依赖项中，移除所有关于`openni2.dll`的条目，避免与OpenNI2相关的错误。
- 添加`PCL_Kinect2SDK.lib`库文件作为附加依赖项。
**3. 构建**
- 按照以上步骤完成后，即可构建项目。
#### 五、常见问题及解决方案
**1. openni.dll 或 openni2.dll 错误**
- 如果在构建过程中遇到`openni.dll：fatalerrorLNK1107`或`openni2.dll：fatalerrorLNK1107`错误，通常是因为PCL配置时选错了OpenNI版本。确保在编译PCL时选择了正确的OpenNI2选项，并且在PCL_Kinect2Kinfu项目中移除了关于`openni2.dll`的依赖项。
**2. 编译失败**
- 如果在构建过程中遇到编译失败的情况，首先检查是否所有依赖都已经正确配置。
- 确保CMake配置无误，并且Visual Studio版本兼容。
#### 六、总结
通过上述步骤，我们可以成功地将KinFu算法应用于Kinect v2设备上，并利用OpenCV实现高效的三维场景重建。在整个过程中，我们需要注意细节，尤其是依赖库的选择和配置，这对于项目的顺利进行至关重要。希望本文能帮助开发者们快速上手，避免在编译过程中走弯路。
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