机器人建模、地图构建与导航避障的实战指南——基于URDF、ROS及多种传感器融合

机器人从建模到自主导航的全过程，涵盖机器人建模、地图构建以及导航避障三个核心环节。首先，利用URDF进行机器人的物理建模，如创建底盘、安装轮子和传感器等；其次，借助ROS平台及其工具（如gmapping）完成环境感知与地图绘制；最后，通过move_base包实现智能避障，确保机器人能够安全高效地移动。文中不仅提供了详细的理论讲解，还有丰富的实战案例和代码片段供参考。 适合人群：对机器人技术感兴趣的初学者及有一定经验的研发人员。 使用场景及目标：适用于希望深入了解并掌握机器人开发全流程的学习者，旨在帮助他们快速入门并能独立完成小型项目开发。 其他说明：特别强调了实际操作过程中可能遇到的问题及解决方案，如坐标系转换错误导致的行为异常等。同时指出，在复杂环境中需要结合不同类型的传感器来提高系统的鲁棒性和准确性。