（13）DroneCAN 适配器节点（一）

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前言

1 特点

2 固件 

3 ArduPilot固件DroneCAN设置

4 DroneCAN适配器节点

前言

这些节点允许现有的 ArduPilot 支持的外围设备作为 DroneCAN 或 MSP 设备适应 CAN 总线。这也允许扩展自动驾驶仪硬件的功能。如允许 I2C 设备（如罗盘或空速）距离自动驾驶仪 1m 以上，并实现多达 32 个伺服输出通道。

他们利用 AP_Periph 库，在支持的硬件板上使用现有的 ArduPilot 驱动程序。将 ArduPilot 支持的基于 UART、SPI、I2C 或 GPIO 的外围设备转换为 CAN 总线或 MSP 上的 DroneCAN 设备。

例如，一个与 DroneCAN 相适应的串行 GPS：