（2）Luxonis OAK-D

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已于 2025-06-17 14:26:56 修改

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分类专栏：【无GPS导航】文章标签：导航 Copter ArduPilot

于 2025-04-16 08:30:00 首次发布

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_20016593/article/details/146910350

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文章目录

2.1 如何购买

2.2 硬件设置

2.3 软件设置

2.4 配置 ArduPilot

2.5 如何运行

2.6 [可选]验证姿势估计

2.7 飞行测试

2.7.1 使用 OpticalFlow 进行 EKF3 光源转换

前言

本文介绍了如何设置 Luxonis OAK-D 摄像头，将其与 ArduPilot 结合使用，以替代 GPS，从而实现 Loiter、PosHold、RTL、Auto 等定位控制模式。该解决方案基于香港科技大学空中机器人小组的 VINS-Fusion 和 Sara Lucia Contreras Ojeda 的论文“使用光流和深度图进行基于视觉轨迹测量的机器人姿势计算”。

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