点云重建方法汇总一（PCL-CGAL）

最新推荐文章于 2025-06-21 08:40:18 发布

原创最新推荐文章于 2025-06-21 08:40:18 发布 · 1.2w 阅读

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本文总结了使用PCL和CGAL库进行点云重建的几种方法，包括凹包、凸包、泊松和贪婪重建，并展示了不同方法在bunny数据上的效果。PCL中的凸包重建直观，而CGAL提供了泊松、AdvancingFront和ScaleSpace等不同选项。后续作者计划发布代码或集成到QT+PCL项目中。

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一、前言

前几天抽空把PCL中和CGAL中常见的重建方法都跑了一下，今天在这里做一下总结。

一、主要方法：

二、数据：

以bunny数据为例，展示重建效果
在这里插入图片描述

1、凸包重建

凸包原理和效果最直观，如下：

在这里插入图片描述

2、凹包重建

其中凹包重建效果与Alpha有关，Alpha可以根据点云分辨率进行调整，下图为不同Alpha值时重建效果。

Alpha=0.5
在这里插入图片描述

Alpha=1.5
在这里插入图片描述
Alpha=5

Alpha=15
在这里插入图片描述

3、贪婪重建

贪婪重建效果如下：

在这里插入图片描述

4、泊松重建

泊松重建效果如下，其中参数设置需要考虑一下。

在这里插入图片描述

1、 CGAL中重建流程如下

在这里插入图片描述
2、 CGAL中重建效果

1、CGAL泊松重建效果如下。

在这里插入图片描述

2、CGAL中Advancing Front方法重建效果如下。

在这里插入图片描述

3、CGAL中Scale Space方法重建效果如下。

在这里插入图片描述

后续会将代码发布，或集成到《QT+PCL》中。