【点云概述】什么是点云、来源、种类、特点、处理？

一、什么是点云

点云（point cloud）是空间中点的数据集，可以表示三维形状或对象，通常由三维扫描仪获取。点云中每个点的位置都由一组笛卡尔坐标 ( X , Y , Z ) (X, Y, Z) (X,Y,Z)描述，有些可能含有色彩信息 ( R , G , B ) (R, G, B) (R,G,B)或物体反射面强度（Intensity）信息。强度信息的获取是激光扫描仪接受设备采集到的回波强度，此强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关。

二、点云的来源

根据点云的不同应用需求，其来源呈现多样化的特征，这里介绍常见的几种：

1. 三维激光雷达扫描

三维激光雷达扫描使用的是LiDAR(Light Detection and Ranging)，它是激光探测及测距系统的简称，还可以称为Laser Radar或者LADAR(Laser Detection and Ranging)，激光雷达点云数据就是由激光雷达扫描获取的。如下图，当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描，便会边扫描边记录到反射的激光点信息，由于扫描极为精细，则能够得到大量的激光点，因为就形成激光点云。根据这种方法得到的点云，一般具有x,y,z坐标