飞行机器人专栏（十四）-- Kinect DK 人体骨骼点运动提取方法

系列文章目录

Ubuntu 18.04/20.04 CV环境配置（下）--手势识别TRTpose+Kinect DK人体骨骼识别_ubuntu kinect骨骼测试-CSDN博客文章浏览阅读1.3k次。trt_pose_ros+ kinect实现手势识别和人体骨骼识别，用于机器人运动控制参考_ubuntu kinect骨骼测试https://haowang.blog.csdn.net/article/details/126761139

目录

前言

一、Kinect DK简介

二、关键特性

1.硬件配置

尺寸和重量

2.技术特性

术语

3.功能说明

Azure Kinect 人体跟踪功能

三、 安装K4A & K4ABT SDK及ROS驱动

1. 官方SDK

Building and Dependencies

传感器 SDK

Azure Kinect 人体跟踪 SDK

2. SDK安装

Windows 安装说明

Linux 安装说明

3. 人体追踪SDK

         Azure Kinect 人体跟踪 SDK 的内容

4. 多设备连接

使用多个 Azure Kinect DK 设备的好处

5. 多设备标定

方法1-Green Screen Example

Green Screen Example

 方法2-KinectAzureDKProgramming

前言

Azure Kinect DK 是一款开发人员工具包，配有先进的 AI 传感器，提供复杂的计算机视觉和语音模型。 Kinect 将深度传感器、空间麦克风阵列与视频摄像头和方向传感器整合成一体式的小型设备，提供多种模式、选项和软件开发工具包 (SDK)。 

Azure Kinect DK 开发环境由以下多个 SDK 组成：

• 用于访问低级别传感器和设备的传感器 SDK。
• 用于跟踪 3D 人体的人体跟踪 SDK。
• 用于启用麦克风访问和基于 Azure 云的语音服务的 Azure AI 语音 SDK。

此外，可将认知视觉服务与设备 RGB 相机配合使用。

Azure Kinect 传感器 SDK 提供低级别传感器访问用于完成 Azure Kinect DK 硬件传感器和设备配置。若要详细了解 Azure Kinect 传感器 SDK，请参阅使用传感器 SDK。

一、Kinect DK简介

        Azure Kinect DK是面向商业用户的一款专业体感设备：100万像素TOF深度摄像头、1200万像素高清摄像头，7麦克风圆形阵列，和方向传感器，包含了深度，视觉，声音和方向四大传感器类别。

        深度摄像头在控制访问时可以选择宽或窄两种FOV视野，所以在实际空间内获取的数据将会更为精准。可以将捕捉到的人或物的画面以深度摄像画面和三维点云效果来表现。

        同时，连接Azure云服务，进一步推进Azure Kinect DK认知服务，通过将设备上的高级传感器与Azure云端认知服务相结合，开发更准确的视觉和语音模型，并使用Azure机器学习服务来训练模型 。

Azure Kinect DK 文档 | Microsoft LearnAzure Kinect DK 是一款开发人员工具包，配有先进的 AI 传感器，提供复杂的计算机视觉和语音模型。 Kinect 将深度传感器、带有视频摄像头的空间麦克风阵列和方向传感器整合成一体式的小型设备，提供多种模式、选项和 SDK。https://learn.microsoft.com/zh-cn/azure/kinect-dk/

二、关键特性

1.硬件配置

尺寸和重量

Azure Kinect 设备的尺寸和重量如下。

• 尺寸：103 x 39 x 126 毫米
• 重量：440 克

2.技术特性

• 相机视野
• 

术语

整篇文章使用了以下缩写术语。

• NFOV（窄视场深度模式）
• WFOV（宽视场深度模式）
• FOV（视场）
• FPS（每秒帧数）
• IMU（惯性测量单元）
• FoI（专业范围）