Elmo驱动器上位机软件的详细配置

续接上文，本文讲解Elmo驱动器上位机软件更详细的配置，重点关注，在电机的位置受到约束的情况下，完成驱动器的参数整定过程，以及一些调试方法

一 硬件介绍

本文使用的是另一套设备，假设电机的位置是受到约束的

1 编码器规格书

编码器已知信息是 ：读数头是26位的，通讯协议是Biss-C，编码器是绝对式的。

2 电机规格书

二 Elmo Expert Tuning 专家配置

写在前面，当你参数设置好了后，点Apply应用参数，后文将不再赘述。

Expert Tuning会把 Quick Tuning的所有细节都暴露出来。当然也包括， Axis configurations/Motor Settings/Feedback Settings。

1 轴系配置 Axis configurations

没有新的内容，还是选单轴，旋转电机旋转负载，单反馈，速度模式，Apply。

2 电机设置 Motor Settings

由于换个电机，所以这部分内容有所更新，按照前文提供的规格书上的参数填上即可。

这里需要注意一点的是，在我们的实验环境下，驱动器供电部分的极限是30V/3A。  因此在填写峰值电流和连续堵转电流的时候， 如果真填写16.4A/9.3A。 咱们的快速整定的自动整定功能是跑不过去的，而且供电部分的还有可能被烧。因此这里把这个峰值电流和连续堵转电流的值调小一点，8A/4A。

3 反馈设置 Feedback Settings

编码器不再是以前用的增量式差分编码器，而是绝对式编码器，因此编码器的类型需要重新选择。

上图的问题，答案是选上面那一个Biss General，原因在下图。

编码器已知的信息是26位的、单圈的。我们要利用这些信息，把编码器的参数填完。

4 Display User Units 显示单位的设置

这部分是自己去设置自己习惯单位，比如位置信息是counts还是°，速度信息是°/s还是RPM转每分。

5 Limits and protections 限制和保护

5.1 Current Limits 电流限制

电流限制可以暂时不管，保持默认的就行

5.2 Motions Limits and Modulo 运动限制和模块

注意：这是本文最重要的地方

Modulo Options选择Using Position Limits

5.3 Protections 保护

6 Application Settings

这里暂时不用管它

7 Current（电流环的辨识/设计/验证）

注意：即使前面做了位置限制，安全起见，在做这一步的时候，先把电机手动转到两个位置极限的中心点附近。如下图所示

7.1 Identification辨识

7.2 Design 设计

7.3 Verification验证

没问题了，记得点击Stop按钮（Verify按钮的位置）

验证的默认设置是，跟踪时域的方波信号。如果跟的不好，要返回到7.2步。

8 Commutation调换向，定方向

注意：做这一步时一定要把电机手动转到两个位置极限的中心点附近，如下图所示。

选完方向之后，电机的正负方向就定下来啦。

9 Velocity and Position 速度环和位置环

9.1 Identification 辨识

注意：做这一步时一定要把电机手动转到两个位置极限的中心点附近，如下图所示。

提示了无数次，希望你不要不识抬举。

9.2 Design 设计

9.3 scheduing 参数的规划

看看就可以，保持默认即可。

9.4 Verification 验证

注意：做这一步时一定要把电机手动转到两个位置极限的中心点附近，如下图所示。

提示了无数次，希望你不要不识抬举。

这里建议只做一下速度的验证就可以了

验证能够转动，并停止在第5.2步所约束的位置的时候。就可以算是验证完成了。

注意：

10. Summary 下载驱动器的参数备份，上传目前整定的参数到驱动器