用CloudCompare实现两帧点云数据的精准对齐

用CloudCompare实现两帧点云数据的精准对齐

一、背景及原理

1、什么是点云对齐？

点云对齐（点云配准）是将从不同位置、角度采集的多组点云数据，通过旋转和平移变换，统一到同一个坐标系下的过程。这就像是将多张从不同角度拍摄的照片拼接成一张全景图，只不过这里处理的是三维空间中的点数据。

2、为什么需要点云对齐？

当使用激光雷达扫描大型场景或物体时，通常需要从多个位置进行扫描，因为单个视角无法捕捉到全部细节。将这些不同位置的扫描数据融合在一起，才能获得完整的三维模型。在实际应用中，点云对齐广泛应用于自动驾驶、三维建模、文物保护、工业检测等领域。

3、基本原理：ICP算法

本文使用的ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法是最常用的点云配准算法之一。它的基本原理是：

1. 在两帧点云中寻找最近的点对
2. 计算这些点对之间的最优变换矩阵（旋转和平移）
3. 应用这个变换到其中一帧点云
4. 迭代上述过程直到满足收敛条件

下图展示了两个激光雷达的安装位置关系，我们需要将它们采集的数据对齐融合：

• 雷达安装位置
  

二、对齐效果对比

1、未对齐前的点云

如下图所示，左雷达的朝向不对