机器视觉实用工具集NO.6——图像变换应用，利用apriltag二维码+透视变换实现水平面相机像素/世界坐标转换

二维码扫码已经是人们日常生活的一部分，二维码识别已经是事实证明的成熟有效的技术。可以说，二维码是联系现实世界（物理空间）与虚拟世界（像素空间）的很好的媒介。在机器视觉定位桌面物体任务时，可以利用二维码技术结合透视变换，实现像素坐标与物理世界平面的关系映射，快速实现像素坐标转桌面坐标。

站在巨人肩膀上可以看得更远，我们可以利用apriltag二维码系统，通过其python 库和API进行定位识别，而透视变换可以利用opencv库warpPerspective函数进行坐标转换。简单的步骤如下：

1.制作apriltag二维码标签及平面板

去打印店打印以下二维码贴纸。

将二维码贴到需要定位的平面板上，设置好对应的尺寸关系（如以下棋盘）：

如图所示，将二维码以一定的顺序，以一定的定位规则，贴在待识别的平面板上，目的是确定明确的物理关系，通过四个二维码作为桥梁，建立像素坐标和现实坐标（可以自定义）的关系。上例中，棋盘的格子实际距离是20mm，可以定义其现实坐标系的原点在红帅的正下方（如图），四个二维码根据顺时针依次贴在棋盘四个固定点上面，建立一个矩形，至此，已经定义好了在现实坐标系中，四个二维码的坐标（[x0,y0],[x1,y1],[x2,y2],[x3,y3]）

定义好现实坐标系，和像素坐标系，以及定位好四个二维码位置之后，就可以利用二维码识别和图像变换算法进行坐标转换了。

2.利用二维码识别API和opencv透视变换算法进行图像变换

相机放在棋盘的正上方，对角度可以不用太严格，然后利用二维码识别和opencv相关算法，首先对图像