用自然语言玩转uArm机械臂？这个机械臂大模型MCP控制系统源码项目让你轻松上车LLM+具身智能开发（上）

前言

你是否曾梦想过像科幻电影里那样，用说话就能指挥机械臂干活？现在这个梦想在VREP仿真环境里成真啦！今天要给大家分享一个超酷的项目——基于MCP协议的uArm机械臂自然语言控制系统，让你只需动口就能玩转三轴机械臂，完全不用写复杂代码，小白也能轻松上手！

一、项目亮点：让机械臂听懂“人话”

简单来说，这个项目做了两件大事：

1. MCP服务器：搭建了一个符合Model Call Protocol规范的“翻译官”，专门接收客户端的指令并转化为机械臂能听懂的“动作语言”。
2. MCP客户端：拉上了阿里千问大模型当“智能助手”，让它把你说的自然语言（比如“把机械臂移到x=200的位置”）翻译成MCP服务器能理解的指令。
   

最终效果就是：你说一句话，机械臂立刻动起来！比如：

• 说“获取机械臂当前位置”，它秒回坐标：
  

• 说“移动到x=230, y=5, z=20”，它精准定位。
  
  

完全告别敲代码的烦恼，简直是机械臂控的福音！
项目目录（包含vrep仿真环境，机械臂逆解源码，MCP服务器，MCP客户端，python的uv工程，包含所有依赖的虚拟环境.venv）：

二、系统架构：背后的“智能链条”是怎么跑的？

整个流程像一条精密的流水线，分5步走：

1. 你输入指令：比如“把机械臂移动到坐标x=200, y=100, z=150”；
2. 客户端收指令：MCP客户端先接住你的“人话”；
3. 千问大模型翻译：阿里千问把自然语言“翻译”成工具能识别的格式（比如判断该用“sendxyz”工具）；
4. 服务器发命令：MCP服务器通过Python接口给VREP仿真环境下达具体动作；
5. 机械臂执行：uArm在虚拟世界里乖乖完成移动。

简单总结：你动口→千问翻译→服务器传话→机械臂干活，全程自动化！

三、核心功能：自然语言调用MCP“工具”

MCP服务器目前实现了两个超实用工具，机械臂坐标控制和状态反馈：

1. getxyz：专门获取机械臂末端的当前坐标（x,y,z），相当于“报位置”功能，比如你问“现在在哪”，它秒回（250.33, 0.0, 148.62）这样的坐标。

2. sendxyz：负责把机械臂“送到”指定坐标，比如你说“去x=200, y=150, z=100”，它立刻精准移动，误差极小。
   代码如下：

3. grip：机械臂末端执行抓取，或者吸泵开始吸取物体。

4. release：控制机械臂末端夹具松开或停止吸泵以放下物体。

四、手把手教程：3步启动，5分钟开玩！

准备工作（先装好“装备”）

• 电脑配置：Python 3.7+（新版本更香本项目自带虚拟环境为3.13版本）、VREP仿真环境（CoppeliaSim）、能上网（要连阿里千问，或者其它大模型，当然也可以自己修改为本地OLLama模型）。
• 操作系统：在widows中运行过，当然linux稍微修改一下应该也可以运行。
• 安装依赖：已经自带了虚拟环境，建议在window系统中先安装python 3.13，
  

然后安装一个uv工具，便于以后管理项目（或者不用安装新虚拟环境，使用uv创建的现有的.venv虚拟环境）：

pip install uv

PS:如果不装uv的话，可以cmd打开进入当前项目目录，指令创建新的虚拟环境 python -m venv .venv，并激活后.venv\Scripts\activate，敲一行命令 pip install -r requirements.txt，自动装好所需库（包括MCP、aiohttp、requests等）。不装uv未测试
我这里的依赖如下：

mcp[cli]>=1.6.0
aiohttp>=3.8.0
requests>=2.28.0
sseclient-py>=1.7.2
openai>=1.72.0
numpy>=2.2.4
opencv-python>=4.11.0.86 

启动步骤（超简单！）

1. 开仿真环境：打开VREP，加载包含uArm机械臂的场景文件（记得提前放好路径哦）。
   
   
   点击运行，启动python远程服务接口。这个资源已经上传，单独可下载：资源地址

2. 启动服务器：新开终端进入虚拟环境（如果下载了项目的话直接点击activate_venv.bat即可进入环境，如图），cmd输入uv run arm_mcp_server.py`，看到服务器在端口9900运行就OK。
   
   

3. 启动客户端：再开一个终端，输入 python client.py http://localhost:9900/sse，现在可以直接输入指令啦！

试试效果（举个栗子）

你说：“请告诉我机械臂当前的位置”
客户端：[Calling tool getxyz with args {}]
回复：机械臂当前坐标为：(250.33, 0.0, 148.62)

你说：“请移动到(230, 5, 20)的位置”
客户端：[Calling tool sendxyz with args {'x': 230, 'y': 5, 'z': 20}]
回复：已成功移动到坐标(230, 5, 20)

就这么简单！全程像和智能助手聊天，机械臂乖乖听话～

五、技术原理：藏在背后的“伎俩”

1. MCP协议：大模型调用工具的“桥梁”

MCP就像大模型和外部工具之间的翻译官：

• 服务器用FastMCP框架注册了getxyz和sendxyz等工具；
• 客户端通过SSE（服务器推送事件）和服务器保持连接；
• 千问大模型分析你的指令后，决定调用哪个工具，比如“移动”对应sendxyz，“获取位置”对应getxyz。

2. 机械臂控制：从坐标到“关节动作”的魔法

VREP里的机械臂动起来需要“逆运动学”计算：

• 如你给的(x,y,z)坐标，会被转换成机械臂各个关节的角度（比如肩关节、肘关节、腕关节该转多少度）；
• 通过VREP的Python API（sim库）把角度指令发给仿真环境，机械臂就动起来啦！

六、核心代码拆解：手把手带你看懂MCP服务器如何工作

为了让大家更清楚背后的技术细节，我挑出 arm_mcp_server.py 里最关键的代码片段，用“人话”给初学者拆解一下。

1. 连接VREP仿真环境：先和机械臂“打个招呼”

sim.simxFinish(-1) # 关闭所有可能的旧连接，避免冲突
clientID = sim.simxStart('127.0.0.1', 19999, True, True, 5000, 5) # 连接到本地VREP服务器
if clientID == -1:    
    print('连不上VREP！检查是否启动了仿真环境，或者端口被占用')
    exit()
print("成功连接，clientID是", clientID)  # clientID相当于仿真环境的“会话ID”，后续操作都靠它

这一步是和VREP建立联系，就像打电话要先拨号码，端口19999就是VREP的“电话号码”。

2. 获取机械臂部件的“身份证”：句柄（Handle）