一级倒立摆变结构控制系统设计与仿真研究

最新推荐文章于 2025-09-01 19:06:21 发布

不懂开发的程序猿

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分类专栏： matlab优化算法案例分析与应用文章标签： matlab 算法倒立摆变结构

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1. 引言

倒立摆系统属于多变量、快速、非线性和绝对不稳定系统。早在上世纪60年代人们就开始了对倒置系统的研究，1966年Schaefer和Cannon应用Bang-Bang控制理论，将一个曲轴稳定于倒置位置。在19世纪60年代后期，作为一个典型的不稳定、严重非线性例证提出了倒立摆的概念，并用其检验控制方法对不稳定、非线性和快速性系统的处理能力，受到世界各国许多科学家的重视，从而用不同的控制方法控制不同类型的倒立摆，成为具有挑战性的课题之一。
本文利用现代控制理论，对一级倒立摆进行控制，建立在状态空间法基础上，利用状态反馈来进行反馈控制。状态反馈是体现现代控制理论特色的一种控制方式。本文利用MATLAB软件强大的数值计算能力和数据可视化能力，对倒立摆系统进行滑模变结构控制仿真，系统仿真结果表明，采用滑模变结构控制倒立摆系统，系统稳定性较好，鲁棒性较好，由此证明了滑模变结构控制器的有效性。