图解AUTOSAR_CP_PDURouter

原创 已于 2025-04-10 21:38:32 修改 · 1.6k 阅读 · 18 ·
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#嵌入式硬件 #单片机 #汽车

于 2025-03-07 23:04:02 首次发布

图解AUTOSAR_CP_PDURouter

基于AUTOSAR标准的PDU Router模块深度解析

目录

1. 概述

AUTOSAR PDU Router (PDU路由器) 是AUTOSAR通信栈中的核心组件，负责在不同通信模块之间路由协议数据单元(PDU)。它作为通信服务层和通信硬件抽象层之间的中间件，提供了灵活的路由机制，使得上层应用可以与底层通信协议解耦。

PDU Router支持以下主要功能：

  • PDU路由：在不同通信接口之间路由PDU
  • 多种路由配置：支持1:1、1:N和N:1的路由配置
  • 传输协议支持：支持直接PDU路由和传输协议(TP)PDU路由
  • 动态路由控制：提供PDU路由的启用和禁用功能
  • 配置灵活性：支持PDU路由路径的动态配置

2. PDU Router架构

2.1. 架构总览

PDU Router在AUTOSAR通信栈中处于中间层位置，连接上层通信服务和下层通信硬件抽象层。下图展示了PDU Router的整体架构及其与其他模块的关系。
在这里插入图片描述

2.2. 组件层次结构

PDU Router架构图展示了AUTOSAR通信栈的分层结构，主要包含以下几个层次：

  1. 通信服务层：

    • COM：负责应用层数据的打包和解包
    • DCM：诊断通信管理器，处理诊断相关的通信
    • IPDU多路复用器：管理多个PDU的复用和分离
    • DLT：诊断日志和跟踪，用于调试和监控

  2. PDU Router层：

    • PDU Router引擎：执行路由操作的核心代码，将源I-PDU ID转换为目标ID，并根据路由路径路由I-PDU
    • PDU Router路由路径：静态路由路径描述每个I-PDU的路由属性，可以通过后期构建加载或初始化时选择

  3. 通信硬件抽象层：

    • 通信接口模块：包括FlexRay接口、CAN接口和LIN接口
    • 传输协议模块：包括FlexRay TP和CAN TP

  4. 底层组件：

    • 模块状态管理器：管理通信模块的状态
    • 模块传输协议：实现底层传输协议
    • 模块接口：提供与硬件交互的接口
    • 模块驱动：直接控制硬件
    • 收发器驱动：控制通信收发器

2.3. 数据流向

架构图中的箭头表示数据流向，主要包括：

  1. 上层到PDU Router的数据流：

    • COM、DCM、IPDU多路复用器和DLT向PDU Router发送I-PDU

  2. PDU Router到下层的数据流：

    • PDU Router向FlexRay接口、CAN接口、LIN接口、FlexRay TP和CAN TP发送I-PDU

  3. 通信接口到底层组件的数据流：

    • 通信接口模块与模块状态管理器和模块接口交互
    • 传输协议模块与模块传输协议交互

  4. 传输协议模块到通信接口的数据流：

    • CAN TP向CAN接口发送N-PDU
    • FlexRay TP向FlexRay接口发送N-PDU

3. PDU Router数据流

3.1. 基本数据流程

PDU Router处理多种数据流场景，包括直接I-PDU传输和TP I-PDU传输。下图展示了这些数据流的序列。
在这里插入图片描述

3.2. I-PDU传输流程

I-PDU传输流程主要包括两个方向：

  1. I-PDU传输 (COM到CanIf)：

    • COM调用PduR_ComIfTransmit发送I-PDU
    • PDU Router查找路由路径
    • 如果找到路由路径，PDU Router调用CanIf_Transmit发送I-PDU
    • CanIf完成传输后，通过PduR_CanIfTxConfirmation通知PDU Router
    • PDU Router调用Com_TxConfirmation通知COM传输完成

  2. I-PDU接收 (CanIf到COM)：

    • CanIf通过PduR_CanIfRxIndication通知PDU Router接收到I-PDU
    • PDU Router查找路由路径
    • 如果找到路由路径，PDU Router调用Com_RxIndication将I-PDU传递给COM

3.3. TP I-PDU传输流程

TP I-PDU传输流程更为复杂，涉及分段传输和缓冲区管理：

  1. TP I-PDU传输 (DCM到CanTp)：

    • DCM调用PduR_DcmTpTransmit发送TP I-PDU
    • PDU Router查找路由路径
    • 如果找到路由路径，PDU Router调用CanTp_Transmit发送TP I-PDU
    • CanTp通过PduR_CanTpCopyTxData从PDU Router获取数据
    • PDU Router调用Dcm_CopyTxData从DCM获取数据
    • 传输完成后，CanTp通过PduR_CanTpTxConfirmation通知PDU Router
    • PDU Router调用Dcm_TxConfirmation通知DCM传输完成

  2. TP I-PDU接收 (CanTp到DCM)：

    • CanTp通过PduR_CanTpStartOfReception通知PDU Router开始接收TP I-PDU
    • PDU Router查找路由路径
    • 如果找到路由路径，PDU Router调用Dcm_StartOfReception通知DCM
    • CanTp通过PduR_CanTpCopyRxData向PDU Router传递数据
    • PDU Router调用Dcm_CopyRxData向DCM传递数据
    • 接收完成后，CanTp通过PduR_CanTpRxIndication通知PDU Router
    • PDU Router调用Dcm_RxIndication通知DCM接收完成

4. PDU Router接口

4.1. 接口模型

PDU Router提供了多种接口，用于与上层和下层模块交互。下图展示了PDU Router的接口模型。
在这里插入图片描述

4.2. 上层接口

PDU Router提供以下上层接口：

  1. PduR_If：上层通信接口API

    • PduR_<Up>IfTransmit：上层模块调用此函数发送I-PDU
    • PduR_<Up>IfCancelTransmit：上层模块调用此函数取消I-PDU传输

  2. PduR_Tp：上层传输协议API

    • PduR_<Up>TpTransmit：上层模块调用此函数发送TP I-PDU
    • PduR_<Up>TpCancelTransmit：上层模块调用此函数取消TP I-PDU传输

  3. PduR_If：下层通信接口回调API

    • PduR_<Lo>IfRxIndication：下层模块调用此函数指示接收到I-PDU
    • PduR_<Lo>IfTxConfirmation：下层模块调用此函数确认I-PDU传输完成
    • PduR_<Lo>TriggerTransmit：下层模块调用此函数触发I-PDU传输

  4. PduR_Tp：下层传输协议回调API

    • PduR_<Lo>TpRxIndication：下层模块调用此函数指示接收到TP I-PDU
    • PduR_<Lo>TpTxConfirmation：下层模块调用此函数确认TP I-PDU传输完成
    • PduR_<Lo>TpStartOfReception：下层模块调用此函数指示开始接收TP I-PDU
    • PduR_<Lo>TpCopyRxData：下层模块调用此函数复制接收到的TP I-PDU数据
    • PduR_<Lo>TpCopyTxData：下层模块调用此函数获取要发送的TP I-PDU数据

4.3. 下层接口

PDU Router调用以下下层接口：

  1. _Transmit：目标下层模块的传输函数
  2. _CancelTransmit：目标下层模块的取消传输函数
  3. _RxIndication：目标上层模块的接收指示函数
  4. _TxConfirmation：目标上层模块的传输确认函数
  5. _TriggerTransmit：目标上层模块的触发传输函数
  6. _RxIndication：目标上层TP模块的接收指示函数
  7. _TxConfirmation：目标上层TP模块的传输确认函数
  8. _StartOfReception：目标上层TP模块的开始接收函数
  9. _CopyRxData：目标上层TP模块的复制接收数据函数
  10. _CopyTxData：目标下层TP模块的复制发送数据函数

4.4. 通用接口

PDU Router还提供以下通用接口：

  1. PduR_Init：初始化PDU Router
  2. PduR_GetVersionInfo：获取PDU Router的版本信息
  3. PduR_DisableRouting：禁用特定路由路径组
  4. PduR_EnableRouting：启用特定路由路径组

5. PDU Router路由路径

5.1. 路由路径模型

PDU Router的路由路径定义了I-PDU从源到目标的路由方式。下图展示了PDU Router的路由路径模型。
在这里插入图片描述

5.2. 路由配置

PDU Router的路由配置包括以下主要组件：

  1. PduR：PDU Router的主要配置结构

    • 包含PduRGeneral、PduRBswModules和PduRRoutingPathGroups

  2. PduRGeneral：PDU Router的通用配置

    • PduRDevErrorDetect：是否启用开发错误检测
    • PduRZeroCostOperation：是否启用零成本操作
    • PduRVersionInfoApi：是否启用版本信息API

  3. PduRBswModules：PDU Router支持的基础软件模块

    • PduRCommunicationInterface：通信接口模块
    • PduRTransportProtocol：传输协议模块
    • PduRUpperLayer：上层模块

  4. PduRRoutingPathGroup：路由路径组

    • 包含多个PduRRoutingPath

  5. PduRRoutingPath：路由路径

    • PduRSrcPdu：源PDU
    • PduRDestPdu：目标PDU（可以有多个，支持多播）

  6. PduRSrcPdu：源PDU配置

    • PduRSourcePduHandleId：源PDU句柄ID
    • PduRSrcPduRef：源PDU引用

  7. PduRDestPdu：目标PDU配置

    • PduRDestPduHandleId：目标PDU句柄ID
    • PduRDestPduRef：目标PDU引用
    • PduRTransmissionConfirmation：是否需要传输确认

PDU Router支持以下路由类型：

  • 单播 (1:1)：一个源PDU路由到一个目标PDU
  • 多播 (1:n)：一个源PDU路由到多个目标PDU
  • 网关 (n:1)：多个源PDU路由到一个目标PDU

6. PDU Router网关功能

6.1. 网关类型

PDU Router提供了强大的网关功能，支持不同通信模块之间的数据转发。下图展示了PDU Router的网关功能。
在这里插入图片描述

6.2. 通信接口模块间网关

PDU Router支持以下通信接口模块间网关：

  1. CanIf1到CanIf2网关：

    • CanIf1通过PduR_CanIfRxIndication通知PDU Router接收到I-PDU
    • PDU Router查找路由路径
    • 如果找到网关路由路径，PDU Router调用CanIf_Transmit将I-PDU发送到CanIf2
    • CanIf2完成传输后，通过PduR_CanIfTxConfirmation通知PDU Router

  2. CanIf到FrIf网关：

    • CanIf通过PduR_CanIfRxIndication通知PDU Router接收到I-PDU
    • PDU Router查找路由路径
    • 如果找到网关路由路径，PDU Router调用FrIf_Transmit将I-PDU发送到FrIf
    • FrIf完成传输后，通过PduR_FrIfTxConfirmation通知PDU Router

  3. 多播网关 (CanIf到CanIf2和COM)：

    • CanIf通过PduR_CanIfRxIndication通知PDU Router接收到I-PDU
    • PDU Router查找路由路径
    • 如果找到多播网关路由路径，PDU Router调用CanIf_Transmit将I-PDU发送到CanIf2，并调用Com_RxIndication将I-PDU传递给COM
    • CanIf2完成传输后，通过PduR_CanIfTxConfirmation通知PDU Router

6.3. TP模块间网关

PDU Router还支持以下TP模块间网关：

  1. CanTp1到CanTp2网关：

    • CanTp1通过PduR_CanTpStartOfReception通知PDU Router开始接收TP I-PDU
    • PDU Router分配缓冲区
    • CanTp1通过PduR_CanTpCopyRxData向PDU Router传递数据
    • PDU Router将数据存储到缓冲区
    • 接收完成后，CanTp1通过PduR_CanTpRxIndication通知PDU Router
    • PDU Router调用CanTp_Transmit将TP I-PDU发送到CanTp2
    • CanTp2通过PduR_CanTpCopyTxData从PDU Router获取数据
    • PDU Router从缓冲区获取数据
    • 传输完成后，CanTp2通过PduR_CanTpTxConfirmation通知PDU Router
    • PDU Router释放缓冲区

  2. TP多播网关 (CanTp1到DCM和CanTp2)：

    • CanTp1通过PduR_CanTpStartOfReception通知PDU Router开始接收TP I-PDU
    • PDU Router调用Dcm_StartOfReception通知DCM，并为CanTp2分配缓冲区
    • CanTp1通过PduR_CanTpCopyRxData向PDU Router传递数据
    • PDU Router调用Dcm_CopyRxData向DCM传递数据，并将数据存储到缓冲区
    • 接收完成后，CanTp1通过PduR_CanTpRxIndication通知PDU Router
    • PDU Router调用Dcm_RxIndication通知DCM，并调用CanTp_Transmit将TP I-PDU发送到CanTp2
    • CanTp2通过PduR_CanTpCopyTxData从PDU Router获取数据
    • PDU Router从缓冲区获取数据
    • 传输完成后，CanTp2通过PduR_CanTpTxConfirmation通知PDU Router
    • PDU Router释放缓冲区

7. PDU Router状态机

7.1. 状态转换

PDU Router的状态机定义了模块的不同状态及其转换。下图展示了PDU Router的状态机。
在这里插入图片描述

7.2. 运行状态

PDU Router的状态机包括以下主要状态：

  1. 未初始化状态：

    • 模块尚未初始化
    • 所有API调用将返回错误
    • 通过调用PduR_Init进入初始化状态

  2. 初始化状态：

    • 加载配置数据
    • 初始化路由表和缓冲区
    • 准备路由功能
    • 初始化完成后进入运行状态

  3. 运行状态：

    • 空闲：等待I-PDU路由请求
    • 处理请求：处理I-PDU路由请求
    • 路由禁用：特定路由路径组被禁用
    • 可以通过PduR_DisableRouting禁用特定路由路径组
    • 可以通过PduR_EnableRouting启用特定路由路径组

8. 总结

AUTOSAR PDU Router是AUTOSAR通信栈中的核心组件，提供了灵活的PDU路由机制，使得上层应用可以与底层通信协议解耦。它支持多种路由配置和网关功能，为汽车电子系统提供了强大的通信能力。

PDU Router的主要优势包括：

  • 灵活的路由配置：支持1:1、1:N和N:1的路由配置
  • 多种网关功能：支持通信接口模块间网关和TP模块间网关
  • 动态路由控制：提供PDU路由的启用和禁用功能
  • 标准化接口：提供标准化的接口，便于与其他AUTOSAR模块集成

通过PDU Router，汽车电子系统可以实现灵活、高效的通信，满足现代汽车电子系统的复杂需求。

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