标定代码：CPP+OpenCV实现张正友标定法

双目视觉是建立在几何数学的基础上，数学推导是枯燥乏味的。因此这里不去过多的介绍数学原理，只是简要的叙述一下双目视觉的流程。 双目视觉主要包括相机标定、图片畸变矫正、摄像机校正、图片匹配、3D恢复五个部分。   下面我们从相机标定开始说起。相机标定的目的有两个。 第一，要还原摄像头成像的物体在真实世界的位置就需要知道世界中的物体到计算机图像平面是如何变换的，相机标定的目的之一就是为了搞清...

https://www.cnblogs.com/sonicmlj/p/8067494.html 在双目视觉中，我们对相机进行标定和校正，最终目的是使得两个相机的光轴完全平行，这样才能够继续后续的深度计算，三维重建。这样的校正在OPencv中采用的是Bouguet的极线校正的算法。 校正前的左右相机的光心并不是平行的，两个光心的连线就叫基线(主镜头中心的连线)，像平面与基线的交点就是极点，像点与极点...

双目视觉入门之为什么要进行相机标定 为什么要进行相机标定 网上已经有大量教程对相机标定的过程进行详细讲解，这里不再进行赘述，很多人都知道相机标定的步骤，并按照教程一步一步走下来，但很少关心**为什么要这么做，笔者整理一些观点，供大家讨论学习，如有不足请指正。 相机标定的目的是：建立相机成像几何模型并矫正透镜畸变。 建立相机成像几何模型：计算机视觉的首要任务就是要通过拍摄到的图像信息获取到物体在真...

本文基于：张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析（附标定程序和棋盘图） 这篇博客写得虽然很详细，但是其代码和结果有些明显的不当之处，所以本文进行了更为详细准确的介绍，若有问题欢迎指正。一.本程序基于以下配置： - Visual Studio 2015 - OpenCV 3.1.0 开发环境配置参考：OpenCV3.1.0+VS2013开发环境配置

本文选择使用Matlab进行标定。 标定过程分3步，接下来分步详细展开： 使用棋盘格生产图像 使用图像在Matlab中标定 使用标定系数 第一步：使用棋盘格生产图像 打印棋盘格纸（这一步建议选择矩形棋盘格，否则容易因为原点不同出现标定偏差，本文版本放在文末了） 在目录下创建两个文件夹：frameRight、frameLeft 执行ImageCaptureFromCamera....

1 图像、相机、世界坐标关系 1.1 图像坐标系(u,v)(u,v)(u,v) 固定在图像上以像素为单位的平面直角坐标系， 通常以图像左上角为像素原点，每一像素的(u,v)(u,v)(u,v)分别表示该像素在图像数组中的列数和行数。 1.2 成像平面坐标系(x,y)(x,y)(x,y) 光轴与成像平面交点，称为主点。成像平面坐标系以主点为原点，是以物理单位表示的平面直角坐标系。dx,dydx,dydx,dy 分别表示单个图像像素点在成像平面的物理尺寸。 u=xdx+u0v=ydy+v0 u=\frac{

reference: https://www.cnblogs.com/zyly/p/9366080.html 很清楚明了