路径规划：避障算法_（4）.局部避障算法：势场法

最新推荐文章于 2025-06-10 14:41:31 发布
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局部避障算法：势场法

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引言

在路径规划中，避障是确保机器人安全和高效移动的关键问题之一。局部避障算法主要用于处理机器人在动态环境中遇到的即时障碍物。势场法是一种经典的局部避障算法，通过引入虚拟的引力和斥力场来指导机器人的运动。本节将详细介绍势场法的原理和实现方法，并通过具体的代码示例来展示其应用。

势场法原理

势场法（Potential Field Method）是一种基于人工势场的避障方法。该方法通过定义一个势场函数来模拟机器人周围环境中的引力和斥力。引力场吸引机器人向目标移动，而斥力场则将机器人推开以避免碰撞。势场法的基本思想是将机器人的运动控制问题转化为势场中的最优化问题。

势场函数

势场函数通常由引力势场和斥力势场两部分组成。引力势场吸引机器人向目标点移动，斥力势场则将机器人推开以避免障碍物。

引力势场

引力势场

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