航空发动机组装机器人系列编程：Fanuc M-710iC_（9）.误差补偿与路径优化技术

误差补偿与路径优化技术

在航空发动机组装过程中，机器人精度和路径优化是确保高质量组装的关键因素。本节将详细介绍如何通过误差补偿和路径优化技术提高机器人的组装精度和效率。我们将探讨误差补偿的原理、方法以及路径优化的各种技术，并通过实际编程示例来说明这些技术的应用。

误差补偿原理

误差补偿是指通过软件或硬件手段，修正机器人在运动过程中产生的误差，以提高其运动精度。在航空发动机组装过程中，由于机器人运动的复杂性和环境因素的影响，误差补偿尤为重要。误差补偿主要分为两类：静态误差补偿和动态误差补偿。

静态误差补偿

静态误差补偿主要针对机器人在静态条件下的几何误差。这些误差通常包括机械结构的制造误差、安装误差以及温度变化引起的误差等。静态误差补偿可以通过以下几种方法实现：

1. 几何参数校正：通过测量机器人的几何参数（如关节位置、角度等），并将其与标准参数进行对比，对偏差进行校正。

2. 标定技术：使用标定工具（如激光跟踪仪、光学标定系统等）对机器人进行标定，获取其实际的运动参数，并利用这些参数进行误差补偿。