目标检测YOLO实战应用案例100讲-联合深度图聚类与目标检测的语义SLAM算法研究

Yolo：实时目标检测实战（上） YOLO：Real-Time Object Detection 你只看一次（YOLO）是一个最先进的实时物体检测系统。在帕斯卡泰坦X上，它以每秒30帧的速度处理图像，在COCO test-dev上有57.9%的mAP。 与其他探测器的比较，YOLOv3非常快速和准确。在0.5 IOU处测得的mAP中，YOLOv3与焦距损失相当，但速度快了约4倍。此外，可以轻松地权...

针对行人目标进行跟踪是当下目标跟踪所研究的热点问题，检测-跟踪范式是当 下多目标跟踪领域的主流方法，在该范式下，目标检测器的好坏往往对目标跟踪结果 产生极大的影响。因此，本章节通过介绍当下目标检测与目标跟踪常用数据集及评价 指标，分析并选择了适合于本课题的基于视频监控与自动驾驶场景的数据集，同时进 一步对当下主流的目标检测算法与多目标跟踪算法进行介绍。这为之后提出我们的方 法奠定了理论基础。

2.1.1两阶段水下目标检测算法目标检测算法主要分为两类：一阶段目标检测算法和两阶段目标检测算法。一般情况下，对于含有区域建议网络的两阶段目标检测算法具有较高的检测精度。本小节将详细介绍两阶段水下目标检测算法ROIMix[32]和CDNet[33]。（1）ROIMixFaster R-CNN是典型的两阶段目标检测算法，为后续目标检测技术的发展作出了巨大贡献。ROIMix作为水下目标检测大赛的冠军方案，它在Faster R-CNN上进行改进，使得目标。

详细记录YOLOv8实战过程中的细节

通过前面提出的用目标语义组合来表示场景语义的方法，可以简洁明了地描述场景的语义信息。有了这一场景语义信息，就可以通过监督学习来得到场景的具有语义性的特征表示。这一节具体介绍如何在目标检测网络的基础上提取场景语义特征表示来作为场景的语义上下文信息。首先介绍场景语义嵌入网络（Scene SemanticEmbedding Network,SSE-Net)的设计思路及结构，其次介绍学习目标和损失函数，最后介绍如何通过多任务学习方式将SSE-Net添加在不同目标检测网络上得出基于场。

在许多应用场景中，机器人需要在未知环境中移动并感知其周围的环境， 在这种情况下需要同时获取的信息主要包括两个方面：自己的位置和周围环境。这种同时进行自身定位和周围建图的技术被称为SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）[1]。随着计算机视觉技术的快速发展，用视觉传感器 作信息获取源成为了SLAM技术中重要的一环，并在机器人技术蓬勃发展之际， 视觉SLAM成为了机器人导航和智能制造领域的重要技术之一[2]。视觉SLAM。

自动驾驶是最近几年计算机科学和机械工程领域研究的热点之一，其目标是实现无 人驾驶车辆的自主行驶。自动驾驶目标检测技术是自动驾驶技术的重要组成部分之一，它 利用图像或传感器数据等方式来检测和识别车辆周围的行人、车辆、交通标志和信号等目 标物体。自动驾驶目标检测在复杂场景下是一个重要挑战。在这种情况下，目标物体数量 增多，形状多样，运动模式复杂，并且环境光照、天气等因素会影响目标检测的准确性和 鲁棒性。在当前越来越复杂的交通场景下，出现了遮挡目标漏检和多尺度目标检测不一致 的问题。

基于YOLOv8的SAR图像目标检测系统，覆盖数据制作、数据可视化、模型训练/评估/推理/部署全流程，最后通过 Gradio 界面进行展示。

遥感是一种无需接触的远程空间探测技术，该技术是通过记录、测量、解析星载或机载传感器等非接触式传感器获取的影像信息和数字图像信息并真实可靠地构造出相关自然物体和周围环境等信息的一门科学和工程技术[1]。随着中国航空航天事业和遥感技术的快速发展，中国已经成功地发射了数十颗高分辨率对地观测卫星，可以方便快捷地获取到全球范围内各种不同类型的高分辨率遥感影像。遥感影像空间分辨率的大幅提升，使得如今遥感影像数据具有庞大吞吐量、丰富细节、复杂背景等特征[2]；然而，工。

小样本学习就是使用远小于深度学习所需要的数据样本，达到接近甚至超越大数据深度学习的效果，也即是小样本学习的本质就是学习的效果与数据比较的提升。小样本学习在元训练阶段，通过将训练集均分为多组形成不同的元任务，让模型能够学习独立于任务的泛化能力。那样在元测试阶段，即使面对的是全新的类别，模型通过少量的训练或者不需要再次训练，也能够快速准确的识别新类别。简而言之，在元训练阶段，从训练集中随机选择C×K个样本构成元任务，其中C为类别数，K为每类样本的数量。

目标检测网络是计算机视觉领域的一个重要研究方向，目前在研究和使用的目标检测网络都是基于深度学习的深度神经网络。基于深度学习的目标检测网络算法大致可以分为两大类，一类是单阶段目标检测网络，一类是二阶段目标检测网络。二阶段目标检测网络如RCNN需要生成多个候选区域在进行目标的分类和定位，运行的速度较慢，而单阶段目标检测网络则不需要通过候选区域直接生成目标的分类和定位信息，所以速度较快，本文也选择了基于YOLO系列算法的YOLOX作为基础模型。

本文使用的数据集为无人机航拍图像的公开数据集Visdrone[49]和谷歌地球UCAS_AOD数据集[50]。其中数据集Visdrone中，包含10209张静态图像总计10类常见目标。UCAS_AOD数据集中有1000张飞机航拍图片与510张小汽车图片，共计7482个飞机图片和7114个小汽车图片。本文使用数据集Visdrone中的图像 部分和UCAS_AOD中飞机和小汽车的图像。数据集部分图片如图2-2。在实验过程中发现，Visdrone数据集中，部分目标种类特征较为相似，即使是。

目标检测作为计算机视觉领域的基础算法之一，不仅停留在理论研究层次，已经被广泛应用于各种实际场景中，行人检测、面部检测、文本检测、交通标注与红绿灯检测、遥感目标检测统称为目标检测的五大应用[8]。基于传统方法的目标检测方法大致都需要经历如图2.1所示的算法步骤。随着深度学习发展趋势越发迅猛，人们对于以深度学习为基础的目标检测算法关注度逐渐加深，基于深度学习的目标检测算法主要有两条技术发展路线：基于候选框的方法和不基于候选框的方法，而基于候选框的方法则包括一阶段和二阶段检测算法。

YOLO11 是 Ultralytics YOLO 系列的最新版本，结合了尖端的准确性、速度和效率，用于目标检测、分割、分类、定向边界框和姿态估计。与 YOLOv8 相比，它具有更少的参数和更好的结果，不难预见，YOLO11 在边缘设备上更高效、更快，将频繁出现在计算机视觉领域的最先进技术（SOTA）中。主要特点YOLO11 使用改进的主干和颈部架构来增强特征提取，以实现更精确的目标检测和复杂任务的性能。精细的架构设计和优化的训练流程在保持准确性和性能之间最佳平衡的同时，提供更快的处理速度。

使用了CSP结构，将feature_map分为两个part，一个part用于继续使用网络处理，其余经过简单处理直接加在第一个part的输出上（整体与ResNet有区别，ResNet是整个加上去）yolov5的图片输入部分，使用了Mosaic进行数据增强，将几张图片融合在一起，丰富了检测目标的背景，同时在计算batch_size normalization 时计算更快。和yolov3，yolov4类似，生成多尺度的anchors，可以进行多尺度的预测。使用了FPN+PAN，可以进行高低层特征融合。

本文是关于 YOLOv13 的全攻略文章。先回顾 YOLO 系列发展，点明 YOLOv13 在该系列中的创新地位，阐述其基于 HyperACE、FullPAD 和轻量级卷积替换等技术的独特优势。深入剖析各核心技术原理，通过与其他版本及实际场景对比展现其性能优势。介绍项目结构与使用方式，分享数据增强、锚框优化等实用技巧，并列举安防监控、自动驾驶等领域应用案例。最后总结 YOLOv13 价值，展望目标检测技术未来发展趋势，为读者提供全面的 YOLOv13 学习与实践指导。