本文介绍了基于机器视觉的机器人智能抓取技术，包括硬件系统、软件框架、图像识别与定位分析。通过MATLAB进行关节型六轴机械臂轨迹规划仿真，展示了华为嵌入式精英挑战赛中的智能小车和机械臂应用场景，实现了障碍物避障、物体抓取等功能。此外，详细探讨了运动学中的非完整约束和运动模型推导，以及智能抓取系统的算法原理和应用案例。
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前言
近年来，随着人类对工业现代化生产、深海探险、太空探索、环境监测、远程医疗、智能家居等领域的深入研究，以及应用需求的多样化。
高速、灵活的多自由度机械臂如同人类手臂，在生产、生活中逐渐扮演重要角色，机械臂控制技术向智能化发展也已经成为必然趋势。
此外，视觉是人类观察与感知周围环境的重要手段。据统计，在人类接受的信息中，通过肉眼观测获取信息的占比高达75%，这充分表明人体视觉功能的重要性。
将机器视觉技术与机械臂控制相结合，可解决机械臂需要自动判别和在一定自主性的工作任务时显得捉襟见肘的问题，以及机械臂在复杂工作环境和工作任务中灵活性不足的问题，从本质上提高机械臂的自主能力和智能程度，增强了机械臂的适应性和实用性。
几个高频面试题目
机械臂智能抓取涉及什么技术？
机械臂抓取需要确定每段机械臂的位姿
首先，机械臂需要视觉伺服系统，来确定物体的位置，根据末端执行器（手）和视觉传感器（眼）的相对位置，可分为Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种
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