ROS 服务的请求与相应（基于 python）

1、编写 Service 节点 

1.1 源代码 

查看 add_two_ints_server.py 文件：

$ roscd dashgo_tutorials/src
$ cat add_two_ints_server.py

显示：

#!/usr/bin/env python
from dashgo_tutorials.srv import *
import rospy
def handle_add_two_ints(req):
 	print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
 	return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
def add_two_ints_server():
 	rospy.init_node('add_two_ints_server')
 	s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
 	print "Ready to add two ints."
 	rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
 	add_two_ints_server()

1.2 代码解释 

使用 rospy 编写服务几乎没有什么。 我们使用 init_node（）声明节点，然后声明我们的服 务：

s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)

这用 AddTwoInts 服务类型声明了一个名为 add_two_ints 的新服务。 所有请求都传递给 handle_add_two_ints 函数。 handle_add_two_ints 用 AddTwoIntsRequest 的实例调用并返回 AddTwoIntsResponse 的实例。 

就像用户例子一样，rospy.spin（）让你的代码退出，直到服务关闭。

2、编写 Client 节点 

2.1 源代码 

查看 add_two_ints_client.py 文件： 

$ roscd dashgo_tutorials/src
$ cat add_two_ints_client.py

显示：

#!/usr/bin/env python
import sys
import rospy
from dashgo_tutorials.srv import *
def add_two_ints_client(x, y):
 		rospy.wait_for_service('add_two_ints')
 		try:
 				add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
 				resp1 = add_two_ints(x, y)
 				return resp1.sum
 		except rospy.ServiceException, e:
 				print "Service call failed: %s"%e
def usage():
 		return "%s [x y]"%sys.argv[0]
if __name__ == "__main__":
 		if len(sys.argv) == 3:
 				x = int(sys.argv[1])
 				y = int(sys.argv[2])
 		else:
 				print usage()
 				sys.exit(1)
 		print "Requesting %s+%s"%(x, y)
 		print "%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y))

2.2 代码解释 

调用服务的客户端代码也很简单。 对于客户端，不必调用 init_node（）。 首先调用： 

rospy.wait_for_service('add_two_ints')

这是一种方便的方法，可以阻止直到名为 add_two_ints 的服务可用。 接下来我们创建一个 调用服务的句柄：

add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)

我们可以像使用普通函数一样使用这个句柄，并调用它：

resp1 = add_two_ints(x, y)
 return resp1.sum

因为我们已经将服务的类型声明为 AddTwoInts，所以它为您生成 AddTwoIntsRequest 对象 （您可以自由传入）。 返回值是一个 AddTwoIntsResponse 对象。 如果调用失败，可能会 抛出 rospy.ServiceException，因此应该设置适当的 try / except 块。 

3、测试 Service 和 Client 

3.1 确保 roscore 可用，并运行： 

$ roscore

3.2 运行 Service

$ rosrun dashgo_tutorials add_two_ints_server.py

3.3 运行 Client

$ rosrun dashgo_tutorials add_two_ints_client.py 4 5

显示： 

Requesting 4+5
 4 + 5 = 9