自动驾驶--定位技术

最新推荐文章于 2025-04-22 11:27:21 发布
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#自动驾驶

1、概述

目录

1、概述

2、高精地图

    2.1 定义与价值

    2.2 关键技术

    2.3 解决方案

    2.4 小结

3、汽车定位技术

    3.1 卫星

    3.2 惯性导航

    3.3 地图匹配

    3.4 多传感器融合

4、无线通信辅助汽车定位

    4.1 车联网体系架构及信息共享

    4.2 基于专用短程通信的车联网技术

    4.3 基于蜂窝移动通信的车联网技术

    4.4 车联网辅助定位

    4.5 小结

5、自动驾驶高精地图与定位实践

    5.1 高精地图实践

    5.2 基于Apollo平台实践


2、高精地图


    2.1 定义与价值


    2.2 关键技术


    2.3 解决方案


    2.4 小结


3、汽车定位技术


    3.1 卫星


    3.2 惯性导航


    3.3 地图匹配


    3.4 多传感器融合


4、无线通信辅助汽车定位


    4.1 车联网体系架构及信息共享


    4.2 基于专用短程通信的车联网技术


    4.3 基于蜂窝移动通信的车联网技术


    4.4 车联网辅助定位


    4.5 小结


5、自动驾驶高精地图与定位实践


    5.1 高精地图实践


    5.2 基于Apollo平台实践

一文了解自动驾驶汽车“定位”
weixin_55366265的博客
02-20 1246
文章来自Apollo阿波罗智能驾驶本节将介绍自动驾驶汽车的定位技术包括：GNSS（全球导航卫星系统），RTK（实时运动定位）和惯性导航。图1定位，是让自动驾驶汽车找到自身确切位置的方法，这...
自动驾驶汽车定位技术
向阳生长，为梦想而活
10-12 471
一、高精度地图 二、汽车定位技术 三、无线通信辅助汽车定位 四、视觉辅助汽车定位 五、自动驾驶高精度地图与定位实践
Apollo自动驾驶进阶课（4）——Apollo无人车定位技术
qq_45577461的博客
07-29 3337
1.无人车自定位系统 1.1自定位系统 无人车的自动定位系统：相对一个坐标系，确定无人车的位置和姿态。 这个坐标系可以是一个局部的坐标系，也可以是一个全局的坐标系，比如全球坐标系，可以知道一个很精确的位置。 位置和姿态有6个自由度。 位置对应X，Y，Z，即相当于某个坐标系的汽车的平移。 姿态是三个方向的一个旋转，一般会用欧拉角来表示。包括横滚、俯仰和航向，分别相对于X，Y，Z三个坐标轴。 如果本地坐标系已经定义好，现在有一个车上的坐标系，它相对于本地坐标系的变化（即姿态的变化），就可用三个角度来表示，也就是
自动驾驶之定位技术总结
qq_42595610的博客
02-19 3399
自动驾驶技术主要分为四个部分：环境感知、地图定位、决策规划、控制执行。环境感知是指对车辆周围环境信息进行采集和处理，主要包含车辆与行人的识别检测，车道线检测等。定位是指以精确的方式确定车辆在环境中的当前位姿。决策与规划是在感知和定位的前提下，根据环境和定位信息进行路径规划，并实施相应的控制策略来代替人类的驾驶决策。控制与执行则是负责车辆的加速、减速与转向。所以定位目的在于明确车辆相对于全局的绝对位置或相对于周边环境（道路、行人等）的相对位置，以及车子的朝向、前后左右的倾斜程度。
压缩文件内包含：自动驾驶-汽车决策与控制，自动驾驶-定位技术，自动驾驶-技术概论，自动驾驶-汽车平台技术基础，自动驾驶-系统设计及应用，自动驾驶仿真蓝皮书，传感
08-06
3. **自动驾驶-定位技术**：高精度定位是自动驾驶的基础，这部分可能会讲解全球定位系统（GPS）、惯性导航系统（INS）、视觉定位、LiDAR定位等多种定位技术的原理和应用场景，以及如何通过多传感器融合实现更准确的...
自动驾驶---打造自动驾驶系统之定位模块开发（二）
智能汽车人的博客
03-12 1962
各位读者朋友，本次打造的自动驾驶系统仿真系统，涉及感知，预测，规控等多个模块（以规控算法为主），同时可自定义相关扩展（部署&开发自身感兴趣的算法），非常便捷。笔者在此系列中开发的规控算法主要依据专栏中的章节逐步搭建，后续实践系列涉及的博客包括但不局限于以下内容《打造自动驾驶系统之环境准备（一）》《打造自动驾驶系统之定位模块开发（二）》《打造自动驾驶系统之导航模块开发（三）》《打造自动驾驶系统之参考线平滑开发（四）》《打造自动驾驶系统之感知环境开发（五）》
自动驾驶系列丛书-自动驾驶汽车定位技术ppt.rar
05-20
此外，安全性和隐私保护也是自动驾驶定位技术不容忽视的方面。车辆需要在保证自身定位准确的同时，防止敏感信息泄露，确保用户隐私。 综上所述，自动驾驶汽车定位技术涵盖了地图构建、传感器融合、定位算法、环境...
matlab实现激光雷达点云数据ICP配准计算-空间定位-机器人导航-自动驾驶-matlab-ICP
02-18
内容概要：文章深入探讨了激光雷达点云数据的ICP（Iterative Closest Point）配准算法，这是一种常用于机器人导航、三维重建和自动驾驶等领域的重要技术。文中详述了ICP算法的基本原理、计算流程及其在Matlab环境下...
自动驾驶-定位概述
zhugedali_的博客
07-21 572
定位的核心目标是在各种复杂的环境和工况下，为自动驾驶汽车实时、准确地确定其在三维空间中的绝对位置和相对姿态，包括车辆的经度、纬度、高度、航向角、俯仰角和横滚角等参数。- 信号易受遮挡：在高楼林立的城市峡谷、隧道、地下停车场等环境中，卫星信号可能被建筑物、山体等阻挡，导致接收不到足够的卫星信号，从而影响定位精度甚至无法定位。- 原理：通过接收来自多颗卫星的信号，计算信号传播的时间差来确定车辆与卫星之间的距离，进而通过三角测量原理计算出车辆的位置。加速度计测量车辆在三个轴向上的加速度，陀螺仪测量车辆的角速度。
定位技术：自动驾驶的基础（一）
人无远虑，必有近忧
08-28 991
基于深度学习的定位和构建地图最近引起了极⼤的关注，它提供的解决⽅案不是通过利⽤物理模型或⼏何理论来创建⼿⼯设计的算法，⽽是提供了⼀种以数据驱动的⽅式来解决问题的替代⽅案。受益于不断增加的数据量和计算能⼒，这些⽅案正在快速发展成为⼀个新领域，该领域提供准确和强⼤的系统来跟踪运动，并估计场景及其结构以⽤于现实世界的应⽤。深度学习涵盖⼴泛的主题，从学习⾥程估计、构建地图、到全局定位和同步定位与构图（SLAM），为研究⼈员解决定位和构建地图问题提供了未来新的方向。......
实时自动驾驶车辆定位技术都有哪些？（视觉/Lidar/多传感器数据融合）
3D视觉工坊
12-07 1803
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨汽车人来源丨自动驾驶之心编辑丨3D视觉工坊点击进入—>3D视觉工坊学习交流群1摘要实时、准确和鲁棒的定位对于自动驾驶汽车（AVs）实现安全、高效驾驶至关重要，而实时性能对于AVs及时实现其当前位置以进行决策至关重要。迄今为止，没有一篇综述文章定量比较了基于各种硬件平台和编程语言的不同定位技术之间的实时性能，并分析了定位方法、实时性能...
自动驾驶技术概述
人无远虑，必有近忧
11-20 7306
从软件上，包括感知数据处理的感知层，对车辆运动规划、决策的规划层、对执行器精准控制的控制层。这种情况下，一般采用相对定位方法，通过里程计法推算实现短时间辅助定位，常用的基于惯导IMU，也有通过车轮、相机、激光雷达推算。进行各传感器数据融合，充分发挥各自优势，提高感知冗余、准确、时效性，感知融合技术广泛应用，典型算法有卡尔曼滤波、贝叶斯理论等。从硬件上，自动驾驶系统包括：收集各种信息输入的传感器，对输入信息进行处理、对车辆运动进行规划和控制的计算平台，以及实现转向、制动、加速的底盘执行器。
学习笔记1--自动驾驶汽车介绍
FUXI_Willard
07-11 1632
本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。 此专栏是关于《自动驾驶汽车决策与控制》书籍的笔记.自动驾驶汽车：指能够感知环境、自动规划路线并控制汽车到达目的地的一种智能汽车；自动驾驶汽车利用车载或路侧传感器感知汽车周围环境，并根据传感器所获得的道路、汽车位置和障碍物等信息来规划，控制汽车的转向和速度，从而使汽车能够安全、可靠、守法地在道路上行驶； 自动驾驶核心
自动驾驶学习——RTK（实时动态差分定位）
最新发布
小墨迹的博客
04-22 2362
定义RTK是实时动态差分定位技术的简称，通过基准站（固定已知位置）与流动站（车载接收器）的协同工作，利用载波相位差分算法消除卫星信号误差，实现厘米级定位精度。工作原理基准站修正误差：基准站接收卫星信号，计算实际位置与卫星信号的误差（如电离层延迟、卫星钟差等），并通过无线通信（如4G/5G）将修正数据发送给流动站。流动站实时解算：流动站结合自身接收的卫星信号和基准站的修正数据，利用载波相位差分技术解算精确位置。载波相位波长更短（约19厘米），相比传统伪距测量（米级误差），显著提升精度。多系统兼容。
学习笔记7--卫星定位技术(下)
FUXI_Willard
07-05 1751
本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。 此专栏是关于《自动驾驶汽车定位技术》书籍的笔记.卫星导航系统的误差从来源上分为：与信号传播有关的误差、与卫星有关的误差、与接收机有关的误差、与地球转动有关的误差；常规RTK技术： 网络RTK定位技术：...
三、Apollo自定位技术详解（百度无人车定位技术）
Yao‘s Blog
03-12 8315
主讲人：万国伟 百度自动驾驶事业部研发工程师 百度的无人车定位技术 1. 配置多种传感器方案的自动驾驶汽车成果展示 “探路者”车型：宝马、北汽、奇瑞、MKZ——惯导和64线激光雷达，配置都比较高 无人驾驶微循环车“阿波龙”：百度×厦门金融——三个16线激光雷达，传感器配置大概10w左右 无人驾驶物流车“新石器”：百度×创业公司——一个激光雷达，传感器配置<5w 2. GNSS定位技术 ...
面向自动驾驶的定位方法综述
惊鸿一博
10-30 4383
摘要：定位作为自动驾驶中最基本的环节之一，目的在于明确车辆相对于全局的绝对位置或相对于交通参与者的相对位置，其准确性直接影响了自动驾驶系统的安全性。当前，自动驾驶技术正在对我们的出行产生越来越深远的影响，但是在复杂的真实道路环境中，面向自动驾驶的定位方法还不够成熟。本文对已有的定位方法进行了全面而系统的梳理，首先针对单个定位方式逐类别地进行了归纳，包含基于通信的、基于航位推算的、和基于特征匹配的方式三种类别，并重点分析对比了各种定位方式的基本原理和优缺点；然后调研和讨论了现阶段典型的融合定位方式；最后对当.
解析 | 自动驾驶视觉定位与导航技术的研究与应用
UISEE2031的博客
10-11 3517
视觉定位与导航技术是智能体具备的基础能力之一，随着无人驾驶的发展，基于低成本摄像头及人工智能算法的视觉定位与导航技术成为了无人驾驶的主流技术路线之一。在传统工作方式中，视觉定位与导航技术通常采用SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图）的方式构建一个几何地图，然后在地图中进行路径规划和导航。在每一个时刻，无人车可以通过使用当前图像和地图比...
自动驾驶定位技术入门笔记全解析
自动驾驶技术是近年来快速发展的科技领域，它利用计算机视觉、传感器融合、机器学习、人工...同时，对于希望了解自动驾驶定位最新进展的读者，也可以通过在线阅读对应系列博客，跟进该领域的最新技术动态和研究成果。
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