C# Onnx Yolov8 Seg 分割

<think>我们参考引用[1]和引用[3]的内容，它们都涉及使用OpenCV部署YOLO模型的实例分割。特别是引用[1]提到使用纯OpenCV部署YOLOv11-seg实例分割onnx模型，引用[3]则提供了使用OpenCV dnn模块加载YOLOv8实例分割onnx模型的例子。我们可以借鉴这些方法来实现YOLOv11的实例分割部署。 步骤概述： 1. 准备ONNX模型：首先需要获得YOLOv11-seg的ONNX格式模型文件。 2. 使用OpenCV的DNN模块加载模型。 3. 预处理输入图像：将图像转换为模型输入所需的格式（例如，调整大小、归一化、转换为blob等）。 4. 运行模型推理。 5. 后处理输出：解析模型输出的两个部分（检测框和分割掩码），并应用非极大值抑制（NMS）等后处理步骤。 具体实现步骤： 1. 加载模型： ```cpp #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/dnn.hpp> cv::dnn::Net net = cv::dnn::readNetFromONNX("yolov11-seg.onnx"); // 如果有GPU，可以设置后端为CUDA net.setPreferableBackend(cv::dnn::DNN_BACKEND_CUDA); net.setPreferableTarget(cv::dnn::DNN_TARGET_CUDA); ``` 2. 图像预处理： ```cpp cv::Mat image = cv::imread("image.jpg"); cv::Mat blob; // 假设模型输入大小为640x640 cv::Size input_size(640, 640); // 将图像转换为blob，并进行归一化（0-1范围），注意YOLO通常使用0-1归一化 cv::dnn::blobFromImage(image, blob, 1.0 / 255.0, input_size, cv::Scalar(), true, false); ``` 3. 设置模型输入并执行推理： ```cpp net.setInput(blob); // 运行前向传播，获取输出 // 注意：YOLOv11-seg的输出可能有两个：一个是检测输出（包含框、置信度、类别），另一个是分割掩码输出 std::vector<cv::Mat> outputs; net.forward(outputs, net.getUnconnectedOutLayersNames()); ``` 4. 后处理： 后处理是实例分割中最复杂的部分。YOLO的实例分割模型通常输出两个部分： - 检测输出：形状为[1, num_detections, 85]（对于YOLOv8，85=4+1+80，即4个坐标，1个置信度，80个类别）。但YOLOv11可能类似，不过具体输出维度需要根据模型确定。 - 分割输出：通常是掩码原型（prototype masks），需要与检测输出的掩码系数（mask coefficients）结合。 具体步骤： a. 解析检测输出，得到检测框、置信度和类别。 b. 应用置信度阈值和NMS。 c. 处理分割输出：将检测框对应的掩码系数与掩码原型相乘，然后通过sigmoid函数得到每个实例的掩码。 注意：由于YOLOv11的具体输出结构可能和YOLOv8有所不同，我们需要根据模型的实际输出进行调整。 这里我们假设输出有两个： - 第一个输出`outputs[0]`是检测输出，形状为[1, num_detections, 85]（这里85=4+1+80，但实际类别数可能不同，需要根据模型调整） - 第二个输出`outputs[1]`是掩码原型，形状为[1, 32, 160, 160]（这个维度可能因模型而异） 后处理代码示例（基于YOLOv8的实例分割后处理，需要根据YOLOv11调整）： ```cpp // 假设outputs[0]是检测输出，outputs[1]是掩码原型 cv::Mat detection_output = outputs[0]; cv::Mat mask_protos = outputs[1]; // 将检测输出转换为一个矩阵，每一行是一个检测结果 cv::Mat det_mat(detection_output.size[1], detection_output.size[2], CV_32F, detection_output.ptr<float>()); // 存储最终的检测结果 std::vector<cv::Rect> boxes; std::vector<float> confidences; std::vector<int> class_ids; std::vector<cv::Mat> masks; // 遍历所有检测结果 for (int i = 0; i < det_mat.rows; i++) { float confidence = det_mat.at<float>(i, 4); // 置信度在索引4的位置 if (confidence > confidence_threshold) { // 提取类别概率（从第5个开始） cv::Mat scores = det_mat.row(i).colRange(5, 85); // 假设80个类别 cv::Point class_id_point; double max_class_score; cv::minMaxLoc(scores, 0, &max_class_score, 0, &class_id_point); if (max_class_score > class_threshold) { // 提取框坐标（cx, cy, w, h） float cx = det_mat.at<float>(i, 0); float cy = det_mat.at<float>(i, 1); float w = det_mat.at<float>(i, 2); float h = det_mat.at<float>(i, 3); // 转换为左上角坐标 int left = static_cast<int>((cx - w / 2) * image.cols / input_size.width); // 注意：需要将归一化坐标转换回原图坐标 int top = static_cast<int>((cy - h / 2) * image.rows / input_size.height); int width = static_cast<int>(w * image.cols / input_size.width); int height = static_cast<int>(h * image.rows / input_size.height); boxes.push_back(cv::Rect(left, top, width, height)); confidences.push_back(confidence * max_class_score); class_ids.push_back(class_id_point.x); // 提取掩码系数（假设在85之后，有32个系数） cv::Mat mask_coefficients = det_mat.row(i).colRange(85, 85+32); // 32个系数 // 计算掩码：mask = sigmoid(mask_coefficients * mask_protos) // 注意：mask_protos的维度是[1,32,160,160]，我们需要先调整mask_coefficients的维度为[32,1]，然后与mask_protos（调整为[32, 160*160]）相乘 cv::Mat mask_weights = mask_coefficients.reshape(1, 32); // 32x1 cv::Mat mask_protos_reshaped = mask_protos.reshape(1, 32); // 32x(160*160) cv::Mat mask = mask_weights.t() * mask_protos_reshaped; // 1x(160*160) // 应用sigmoid cv::exp(-mask, mask); mask = 1.0 / (1.0 + mask); // 将mask调整为160x160 cv::Mat mask_160 = mask.reshape(1, 160); // 将掩码缩放到原始图像大小（注意：这里需要根据检测框的位置进行裁剪和调整） // 首先，将掩码调整到检测框的大小（在原始图像中的大小） cv::Mat mask_roi; cv::resize(mask_160, mask_roi, cv::Size(width, height)); // 然后，应用阈值（例如0.5）进行二值化 cv::threshold(mask_roi, mask_roi, 0.5, 255, cv::THRESH_BINARY); masks.push_back(mask_roi); } } } // 应用非极大值抑制 std::vector<int> indices; cv::dnn::NMSBoxes(boxes, confidences, confidence_threshold, nms_threshold, indices); ``` 5. 绘制结果： 遍历NMS后的索引，绘制检测框和掩码。 注意：上述代码仅为示例，实际应用中需要根据YOLOv11-seg模型的输出结构进行调整。特别是输出张量的维度和顺序，以及分割部分的处理方式。 由于YOLOv11的具体结构可能和YOLOv8有所不同，建议先查看模型输出的维度信息，然后调整后处理代码。 相关问题： 1. 如何将YOLOv11的PyTorch模型转换为ONNX格式？ 2. 在C++中如何调试OpenCV DNN模块加载ONNX模型时的错误？ 3. 如何优化YOLOv11实例分割模型在C++中的推理速度？</think>### 使用C++实现基于ONNX模型的YOLOv11实例分割 #### 实现步骤 1. **环境准备** - OpenCV 4.5+（带DNN模块） - ONNX Runtime 1.8+（可选，用于备用方案） - YOLOv11-seg ONNX模型文件（需提前转换获得） 2. **模型加载** ```cpp #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/dnn.hpp> cv::dnn::Net load_model(const std::string& model_path) { cv::dnn::Net net = cv::dnn::readNetFromONNX(model_path); net.setPreferableBackend(cv::dnn::DNN_BACKEND_CUDA); // 使用CUDA加速 net.setPreferableTarget(cv::dnn::DNN_TARGET_CUDA); return net; } ``` 3. **预处理输入** ```cpp cv::Mat preprocess(const cv::Mat& image, int input_size = 640) { cv::Mat blob; cv::dnn::blobFromImage(image, blob, 1/255.0, cv::Size(input_size, input_size), cv::Scalar(), true, false); return blob; } ``` 4. **模型推理** ```cpp std::vector<cv::Mat> run_inference(cv::dnn::Net& net, const cv::Mat& blob) { net.setInput(blob); std::vector<cv::Mat> outputs; // YOLOv11-seg输出包含检测框和分割掩码 net.forward(outputs, {"output0", "output1"}); return outputs; } ``` 5. **后处理（核心步骤）** ```cpp struct Detection { cv::Rect box; int class_id; float confidence; cv::Mat mask; }; std::vector<Detection> post_process( const std::vector<cv::Mat>& outputs, const cv::Size& orig_size, float conf_thresh = 0.5, float iou_thresh = 0.5 ) { // 解析检测输出 (output0: [1,116,8400]) cv::Mat detections = outputs[0].reshape(1, outputs[0].size[2]); // 解析分割输出 (output1: [1,32,160,160]) cv::Mat mask_protos = outputs[1]; std::vector<Detection> results; std::vector<cv::Rect> boxes; std::vector<float> confidences; std::vector<int> class_ids; std::vector<cv::Mat> masks; // 遍历所有检测结果 for (int i = 0; i < detections.rows; ++i) { cv::Mat scores = detections.row(i).colRange(4, 84); cv::Point class_id; double confidence; cv::minMaxLoc(scores, 0, &confidence, 0, &class_id); if (confidence > conf_thresh) { // 解析边界框坐标 (cx,cy,w,h) float cx = detections.at<float>(i, 0); float cy = detections.at<float>(i, 1); float w = detections.at<float>(i, 2); float h = detections.at<float>(i, 3); // 转换为像素坐标 int left = static_cast<int>((cx - w/2) * orig_size.width); int top = static_cast<int>((cy - h/2) * orig_size.height); int width = static_cast<int>(w * orig_size.width); int height = static_cast<int>(h * orig_size.height); // 提取掩码系数 (32维向量) cv::Mat mask_coeff = detections.row(i).colRange(84, 116); // 计算实例分割掩码 cv::Mat mask = mask_coeff * mask_protos.reshape(1, 32); cv::Mat seg_mask; cv::resize(mask.reshape(1, 160), seg_mask, orig_size); cv::threshold(seg_mask, seg_mask, 0.5, 255, cv::THRESH_BINARY); // 保存结果 boxes.emplace_back(left, top, width, height); confidences.push_back(confidence); class_ids.push_back(class_id.x); masks.push_back(seg_mask); } } // 应用非极大值抑制(NMS) std::vector<int> indices; cv::dnn::NMSBoxes(boxes, confidences, conf_thresh, iou_thresh, indices); // 生成最终检测结果 for (int idx : indices) { Detection res; res.box = boxes[idx]; res.confidence = confidences[idx]; res.class_id = class_ids[idx]; res.mask = masks[idx]; results.push_back(res); } return results; } ``` 6. **结果可视化** ```cpp void visualize(cv::Mat& image, const std::vector<Detection>& results) { for (const auto& res : results) { // 绘制边界框 cv::rectangle(image, res.box, cv::Scalar(0,255,0), 2); // 应用分割掩码 cv::Mat colored_mask = cv::Mat::zeros(image.size(), CV_8UC3); colored_mask.setTo(cv::Scalar(0,255,0), res.mask); cv::addWeighted(image, 0.7, colored_mask, 0.3, 0, image); } } ``` #### 关键注意事项 1. **模型转换**：需将PyTorch训练的YOLOv11-seg模型转为ONNX格式，确保包含分割头输出[^1] 2. **输出层适配**：YOLOv11的输出维度可能因版本而异，需通过`net.getUnconnectedOutLayersNames()`验证实际输出层名称 3. **掩码计算**：分割结果通过矩阵乘法 $ \text{mask} = \text{mask\_coeff} \times \text{mask\_protos} $ 生成，需调整阈值获取二值掩码[^3] 4. **性能优化**： - 使用半精度推理：在模型转换时添加`--half`参数 - 启用TensorRT后端：通过ONNX Runtime加速（需额外配置） - 批处理支持：修改blob生成逻辑支持多图输入 #### 完整流程示例 ```cpp int main() { // 1. 加载模型 cv::dnn::Net net = load_model("yolov11-seg.onnx"); // 2. 读取并预处理图像 cv::Mat image = cv::imread("test.jpg"); cv::Mat blob = preprocess(image); // 3. 执行推理 std::vector<cv::Mat> outputs = run_inference(net, blob); // 4. 后处理 std::vector<Detection> results = post_process(outputs, image.size()); // 5. 可视化结果 visualize(image, results); cv::imwrite("result.jpg", image); return 0; } ```