px4学习笔记

前言

一、常用资源

PX4官方网站：https://px4.io/

PX4开发文档：https://dev.px4.io/

PX4 Github仓库：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot

PX4用户论坛：https://discuss.px4.io/

PX4视频教程：https://www.youtube.com/channel/UCljTYuCkxATG1W7cFZGpVvw

PX4官方文档中心：https://docs.px4.io/master/en/

PX4入门指南：https://docs.px4.io/master/en/getting_started/

PX4仿真教程：https://dev.px4.io/v1.10/en/simulation/

PX4开发者指南：https://dev.px4.io/v1.10/en/

二、px4控制蜂鸣器

固件版本PX4 1.6.5

#include "commander/commander_helper.h"
#include <drivers/drv_hrt.h>
#include <drivers/drv_tone_alarm.h>

set_tune(i);
i从1到16代表不同音律

三、px4控制舵机

固件版本PX4 1.6.5

设置输出模式
fmu mode_pwm4（可放入自启动脚本）
#include <drivers/drv_pwm_output.h>

up_pwm_servo_set(0,1000);
前面一个参数代表第几个通道，后面代表pwm值

四、启动MAVLink Shell

将飞控通过USB连接电脑
关闭QGC
安装依赖

pip3 install --user pymavlink pyserial

在PX4-Autopilotl路径下打开终端执行

./Tools/mavlink_shell.py /dev/ttyACM0

然后回车即可使用nsh终端

常用nsh命令
查看剩余内存

free

查看每个应用使用的内存

top

查看工作队列中的程序以及运行的频率

work_queue status

调试uorb

uorb top

查看uorb消息

listener <topic_name>