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MicoAir743-V2飞控用户手册

MicoAir743v2飞控

MicoAir743v2是由微空科技设计并生产的全新一代高性能飞控，采用480M主频的STM32H743主控，BMI088+BMI270双IMU，并板载SPL06气压计和QMC5883L磁力计。

MicoAir743v2飞控还集成了蓝牙数传，支持安卓手机使用QGC软件无线调参。

MicoAir743v2支持Ardupilot、PX4、Betaflight、INAV四大开源飞控固件。

飞控购买

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硬件特性

  • 主控：STM32H743VIT6, 480MHz, 2MB Flash
  • 陀螺仪&加速度计：BMI088+BMI270 双IMU
  • 气压计： SPL06
  • 磁力计： QMC5883L
  • OSD： AT7456E （注意当前PX4固件暂不支持OSD功能）
  • 8x UART
  • 10x PWM (1-8路支持DShot/双向DShot, 视飞控固件而定）
  • 1x I2C
  • 1x SWD
  • TF卡槽
  • 一路蜂鸣器接口
  • 一路LED灯带接口
  • 支持DJI O3/O4/O4 Pro 天空端直插
  • 板载蓝牙数传 （内部连接至UART8，波特率115200）
  • 两路BEC输出 5V/3A 12V/3A
  • VBAT电源输入范围支持2-6S（6-27V)

物理特性

  • 定位孔间距30.5 * 30.5mm，直径4mm
  • 飞控板整体尺寸： 36 * 36 * 8mm
  • 飞控板重量：10g

Ardupilot串口映射

  • SERIAL0 -> USB
  • SERIAL1 -> UART1 (MAVLink2, DMA-enabled)
  • SERIAL2 -> UART2 (DisplayPort, DMA-enabled)
  • SERIAL3 -> UART3 (GPS, DMA-enabled)
  • SERIAL4 -> UART4 (MAVLink2, DMA-enabled)
  • SERIAL5 -> UART5 (DMA–enabled)
  • SERIAL6 -> UART6 (RCIN, DMA–enabled)
  • SERIAL7 -> UART7 (ESC Telemetry, DMA-enabled)
  • SERIAL8 -> UART8 (DMA–enabled)

PX4串口映射

  • ttyACM0 -> USB
  • ttyS0 -> TELEM1 -> UART1
  • ttyS1 -> GPS2 -> UART2
  • ttyS2 -> GPS1 -> UART3
  • ttyS3 -> TELEM2-> UART4
  • ttyS4 -> TELEM3-> UART5
  • ttyS5 -> RC -> UART6
  • ttyS6 -> URT6 -> UART7
  • ttyS7 -> TELEM4/SERIAL4 -> UART8

飞控接口说明图

注意：

  • SBUS和ELRS接收机通常接入到RC口（UART6），SBUS只需要接一根信号线到RX6引脚，TX6不用接。不过对于H743而言，接收机实际上可以接入到任意一路串口。
  • VBAT为电源输入接口，支持2-6S电压（6-27V), 其它引脚均不能接入高电压，否则直接烧毁飞控。

飞控接线示意图

蓝牙连接飞控

当前手机仅支持安卓QGroundControl APP蓝牙连接, 飞控使用PX4或Ardupilot固件

MicoAir743V2的PX4固件已经默认配置好MAV_2实例，参数如下：

  • MAV_2_CONFIG = TELEM/SERIAL
  • MAV2_FORWARD = Disabled
  • MAV_2_MODE = Normal
  • MAV_2_RATE = 0
  • SER_TEL4_BAUD = 115200

电脑（WIN11）蓝牙连接飞控（INAV/Ardupilot/PX4固件）参考此篇教程：
如何用电脑蓝牙连接微空H743V2飞控并无线调参

QGC APP官方下载

蓝牙连接步骤：

  1. 给飞控正常上电，检查蓝牙电源指示灯是否常亮（电源灯位置见飞控接口说明图）。若蓝牙电源指示灯处于熄灭状态，需要长按飞控BOOT按键2秒（上电3秒后操作方有效），使能蓝牙电源。
    同样在蓝牙电源开启的状态下，长按BOOT按键可将其关闭。设置可断电保存，下次飞控上电时将会维持当前的状态。

  2. 打开QGC APP，进入应用设置页面（Applicaition Settings)，选择Comm links选项，然后点击“Add”添加连接

  3. 连接类型选择蓝牙（Bluetooth)

  4. 页面下拉，点击“Scan"扫描蓝牙设备，手机靠近飞机（飞控），飞控蓝牙设备名称为：“MicoAir743v2-xxxxx"，点击选中这个设备，然后点击OK。

  5. 蓝牙设备添加完毕，在Comm Links界面选中刚添加的蓝牙设备，点击下方Connect。等待数秒，蓝牙连接成功后，飞控上的绿色蓝牙状态指示灯将会常亮。

  6. 返回APP主界面，一切正常的话，此时APP将会自动连接飞控并读取飞控参数列表，通常PX4固件需要5秒，Ardupilot固件需要10秒左右。


飞控固件

MicoAir743v2支持Ardupilot、PX4、Betaflight和INAV4种主流开源飞控固件

目前可以在Github仓库上下载我们编译好的固件。
如果访问Github速度较慢，也可以进飞控交流群下载（群文件）。

Ardupilot

固件Target:MicoAir743v2

MicoAir743v2飞控已加入Ardupilot官方硬件支持列表（4.6.0版本起）: Ardupilot源代码，可以直接在官网下载固件或者使用Mission Planner地面站软件给飞控升级固件。

PX4

固件Target:micoair_h743-v2

MicoAir743v2飞控已加入PX4官方硬件支持列表：PX4源代码

PX4固件编译

PX4固件编译官方教程

旧版本源码（1.14.3）：

https://github.com/Minderring/PX4-Autopilot/tree/micoair743-v1.14.3/boards/micoair

Bootloader编译命令

复制代码 
make micoair_h743-v2_bootloader

固件编译命令

复制代码 
make micoair_h743-v2_default

INAV

固件Target:MICOAIR743V2

MicoAir743v2飞控已加入INAV官方硬件支持列表（8.0版本起），可以直接使用INAV Configurator烧录固件。注意要使用对应版本的软件。

MicoAir743v2 INAV固件下载

Betaflight

MicoAir743v2 Betaflight固件下载

固件烧录教程

视频教程：如何给H743飞控烧录Ardupilot PX4 INAV Betaflight等开源固件

飞控固件烧录教程

相关资料和软件

FAQ

飞控交流群

1. PX4固件禁用板载罗盘
CAL_MAG0_PRIO 设置为Disabled。

2. PX4固件启用摇杆动作解锁
MAN_ARM_GESTURE 设置为Enabled。

3. 使用蓝鸟电调时，Ardupilot固件下解锁或者使用电机测试功能，电机无反应
设置飞控的电调协议为DShot300，具体参考配置教程。

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最近修改: 2025-07-29Powered by