FASTDDS和ZeroMQ

FastDDS

FastDDS（原名Fast-RTPS）是一种基于DDS（Data Distribution Service）标准的实现，由eProsima开发。它是一个开源的中间件，专为高性能分布式系统设计，广泛应用于机器人、航空航天、医疗等领域。FastDDS支持多种通信模式，包括发布/订阅、点对点等，并提供了灵活的QoS（Quality of Service）策略来满足不同应用的需求。

主要特点：

• 高性能：优化的通信机制，减少延迟和提高吞吐量。
• 可扩展性：适用于小型到大型的分布式系统。
• 灵活的QoS策略：支持多种QoS配置，如可靠性、持久性、延迟等。
• 多种通信模式：支持发布/订阅和点对点通信模式。

ZeroMQ

ZeroMQ（也称为ØMQ、0MQ或ZMQ）是一个高性能的异步消息库，旨在用于构建分布式或并发应用。ZeroMQ本质上是一个消息传递队列库，但它的设计和实现方式使其更像是一个网络协议。ZeroMQ可以在多种编程语言中使用，并且可以运行在多种操作系统上。

主要优势和特点：

• 语言和平台无关性：ZeroMQ提供了多种语言的绑定，包括Python、Java、C++、.NET等，支持跨平台通信。
• 简化复杂的网络编程：ZeroMQ抽象了底层的网络通信细节，使开发者可以像在使用本地进程间通信一样，通过简单的API发送和接收消息。
• 灵活的通信模式：ZeroMQ支持多种通信模式，包括请求/响应、发布/订阅、推送/拉取和点对点。这些模式可以灵活组合，满足不