Redes de petri

Redes de petri

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  Redes de Petri,a prática em Sistemas de Manufatura. por Adilton Lobo Joinville, SC - setembro de 1999 Resumo O artigo mostra resultados do uso de Redes de Petri em Sistemas de Manufatura. Para isto, conceitua, caracteriza e tipifica as RdP antes de abordar a prática do modelo. Quanto a utilização, discorre sobre a importância, avalia as situações encontradas, demonstra razões e justifica sua aplicação. Apresenta as vantagens e desvantagens da aplicação em Sistemas de Manufatura e conclue com a análise de funcionamento do processo e modelo. 1. Introdução A Rede de Petri introduzida por Carl Adam Petri em sua tese intitulada "Comunicação com autômatos" é uma ferramenta gráfica e algébrica que apresenta um bom nível de abstração em comparação com outros modelos gráficos. Sendo um modelo do tipo estado-evento, onde cada evento possui pré-condições que vão permitir sua ocorrência e pós-condições decorrentes desta, as quais são por sua vez pré-condições de outros eventos posteriores. Uma Rede de Petri é vista também como um tipo particular de grafo orientado que permite modelar as propriedades estáticas de um sistema a eventos discretos, constituído de dois tipos de nós: as transições (que correspondem aos eventos que caracterizam as mudanças de estado do sistema), e os lugares (que correspondem às condições que devem ser certificadas para os eventos acontecerem) interligados por arcos direcionados ponderados (Peterson1981). Os eventos do sistema são então representados por transições (barras) correspondendo assim, a cada evento, uma transição cujo disparo indica sua ocorrência. Relacionam-se os eventos às condições através de arcos direcionados que interligam as transições aos lugares. É composta de quatro partes: Um conjunto de lugares, um conjunto de transições, uma aplicação de entrada ou Pré e uma aplicação de saída ou Pós. As funções de entrada e saída relacionam transições e posições. Sendo assim a estrutura das Redes de Petri é definida por suas posições, transições, a função de entrada ( ou Pré) e a função de saída (ou Pós). A Rede de Petri é, portanto, um formalismo que permite a modelagem de sistemas dinâmicos discretos com grande poder de expressividade, permitindo representar com facilidade todas as relações de causalidade entre processos em situações de: sequencialidade, conflito, concorrência e a sincronização. Um modelo formal de
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  especificação e controledo fluxo de informações de um sistema discreto qualquer. (Palomino1995) 2. Características e tipos de Redes de Petri. 2.1 Características As Redes de Petri Ordinárias, também chamadas de primitivas ou autônomas (David1994) possuem baixo poder de modelagem por representarem apenas relações de causa e efeito entre os eventos e as condições. A sua utilização é restringida, portanto, a diversos tipos de sistemas pertencentes a classe de sistemas (dinâmicos) de eventos discretos, onde sincronização externa e o tempo não intervêm. Um dos campos de aplicação mais freqüentes é protocolos de comunicação em sistemas de computador. Desde que concorrência, sincronização e compartilhamento de recursos possam ser achados na especificação de tais sistemas, as Redes de Petri são uma ferramenta muito apropriada para sua modelagem (Murata1981; Berthelot1982). Na literatura as Redes de Petri geralmente estão divididas em três principais classes: Redes de Petri Ordinárias (versão original ou modelo básico), abreviações e extensões. Numa RdP Ordinária todos os arcos têm o mesmo peso o qual é 1, existindo apenas um só tipo de ficha, a capacidade de lugares é infinita (isto é, o número de fichas não é limitado pela capacidade dos lugares), o disparo de uma transição pode acontecer se cada lugar precedente tiver no mínimo uma ficha, e nenhum tempo é envolvido. As abreviações correspondem a representações simplificadas que têm por finalidade facilitar a representação gráfica e possuem o mesmo poder de modelagem das RdPs. Dentro desta classe estão consideradas as RdPs Generalizadas, RdP com capacidade finita, e as RdPs Coloridas. Aqui todas as propriedades de uma RdP Ordinária são mantidas com umas poucas adaptações. As extensões por outro lado correspondem a modelos para os quais as regras de funcionamento sofrem algumas variações com a finalidade de enriquecer a capacidade de representação do modelo inicial. Aqui podem-se considerar três tipos de subclasses: . extensões que têm o poder de representação de máquinas turing (RdP com arcos inibidores e RdPs prioritárias); · extensões que permitem a modelagem de RdPs híbridas e RdPs contínuas; . extensões correspondentes a modelos que descrevem o funcionamento de sistemas cuja evolução vai depender de eventos externos e/ou tempo (RdP sincronizada, RdP temporizada e RdPs estocásticas). Aqui nem todas as propriedades de uma RdP Ordinária são mantidas. 2.2 Tipos Abreviações; a) RdP Generalizada
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  É uma RdPonde pesos (inteiros estritamente positivos) são associados aos arcos. Em geral todas as RdPs Generalizadas podem ser transformadas em RdPs Ordinárias, já que as propriedades das RdPs Ordinárias podem ser adaptadas para as RdPs Generalizadas. b) RdP Colorida Nas RdPs Coloridas, a cada ficha é atribuído uma cor diferente (Jensen 1980,1986). Elas formam uma categoria de Redes cuja percepção intuitiva é menos clara do que as RdPs Generalizadas. Elas são de grande valor para a modelagem de certos sistemas complexos. c) RdP com Capacidade Finita É uma RdP onde a cada lugar é associado uma capacidade dada de fichas. O disparo de uma transição de entrada pi, cuja capacidade Cap (pi) é somente possível se o disparo desta transição não resulta num número de fichas em pi que exceda esta capacidade. 2.2.2 Extensões a) RdP com Arcos Inibidores Quando duas transições estão em conflito, a priorização é um problema comum numa RdP. Para dar solução ao mesmo, aumentando assim o poder de modelagem das RdPs (Peterson1981) foram criados os arcos inibidores. Um arco inibidor é um arco dirigido que une um lugar a uma transição. b) Redes de Petri Contínuas A característica principal em relação às RdPs é que a marcação de uma posição é um número real (positivo) e não mais um inteiro. Sendo o disparo de uma transição realizado como um fluxo continuo. Estas redes representam sistemas que não podem ser modelados por RdPs Ordinárias, obtendo um modelo muito apropriado também quando o número de marcações de uma RdP Ordinária torna-se muito grande. c) Rede de Petri Híbrida Este é um novo modelo apresentado pela primeira vez por Le Bail em 1991 (David1994). Esta rede é formada tanto por lugares e transições discretas quanto lugares e transições contínuas. As abreviações e extensões mostradas até aqui são RdPs as quais só permitem uma abordagem qualitativa. As seguintes extensões que daremos a conhecer em continuação, permitem descrever, não só o que acontece no sistema modelado, mas também quando os eventos acontecem. Estas RdPs permitem portanto que sistemas sejam modelados quando os disparos das transições são sincronizados por eventos externos, e/ou cujas evoluções são dependentes do tempo. Este tipo de extensões são também conhecidas na literatura como RdPs não autônomas. d) Redes de Petri Sincronizadas
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  Numa RdP autônoma,sabe-se que uma transição pode ser disparada se ela é habilitada, mas não sabemos quando ela será disparada. Numa RdP Sincronizada, um evento é associado a cada transição, e o disparo desta transição acontecerá se a transição estiver habilitada e quando o evento associado ocorrer. e) Rede de Petri T-Temporizada Apresentada por Ranchandani em sua tese de Doutorado em 1973 no MIT, associa a cada transição da rede um único parâmetro temporal (sua duração de disparo). Um tempo, possivelmente de valor zero, é associado com cada transição. Desde que uma transição torna-se habilitada, seu disparo absorve as fichas correspondentes desde cada uma dos seus lugares de entrada, as quais permanecem na transição durante o tempo da execução do disparo. Quando a duração do disparo termina, então as fichas são depositadas em cada lugar de saída da transição. f) Rede de Petri P-Temporizada Contrário ao modelo de Ranchandani, associa a cada lugar um tempo possivelmente de valor zero. Quando uma ficha é depositada no lugar, a mesma deverá permanecer no mínimo um tempo neste lugar (esta ficha é dita ser indisponível por este tempo). Quando o tempo decorreu, as fichas então tornam-se disponíveis. Somente fichas disponíveis são consideradas para habilitar condições. g) Rede de Petri Estocástica Em RdPs Temporizadas, uma duração fixa (geralmente constante, pudendo ser também variável), é associada com cada lugar ou transição da rede, é o caso por exemplo dos sistemas de produção, onde o tempo de trabalho de uma máquina para realizar uma determinada operação é constante. Porém existem casos, onde ela não pode ser modelada com durações constantes; sendo este caso por ex.: o tempo de funcionamento real entre 2 Breakdowns de uma máquina. Esta duração pode ser modelada por uma variável random. Redes de Petri Estocásticas podem ser usadas neste caso (Hatono1991; Molloy1982, Molloy1985). Aqui um tempo random é associado com o disparo de cada transição, onde o tempo é geralmente distribuído segundo uma lei exponencial. h) Rede de Petri Temporal Esta RdP foi criada por Merlin (1974) a qual consiste na atribuição de um intervalo de tempo [Tmin, Tmáx] de disparo para cada ti<Picture: [Image]>T. Neste caso: Tmin = Tempo mínimo de espera para ti poder disparar após habilitar-se. Tmáx = Tempo máximo em que ti pode disparar após habilitado. Tem-se então que se ti<Picture: [Image]>T é habilitado no instante <Picture: [Image]>, ela só pode disparar entre [Tmin + <Picture: [Image]>, Tmáx + <Picture: [Image]>].
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  Noutras palavras, umatransição deve permanecer sensibilizada durante a espera mínima Tmim antes de poder ser disparada, e não pode disparar além da espera máxima Tmáx. O disparo de uma transição tem duração nula, hipótese essencial ao funcionamento deste modelo de RdP. Neste caso da RdP Temporal, a sua análise é bastante difícil devido a grande quantidade de estados. 3. Redes de Petri , na prática, em Sistemas de Manufatura Um Sistema de Manufatura Flexível pode ser visto como dois sistemas (Favrel1985):um sistema físico e um sistema lógico. Do ponto de vista físico, um Sistema de Manufatura Flexível é um conjunto de máquinas, ferramentas, matérias primas e produtos. Do ponto de vista lógico, um Sistema de Manufatura Flexível é um conjunto de processos, assim como o estado das máquinas e materiais num job-shop. O processo de manufatura significa portanto a evolução do sistema, o qual pode ser estudado pela árvore de alcançabilidade. Após determinar as características necessárias, um modelo apropriado é então, necessário para propósitos de análise e controle. Mas, como escolher um modelo (o melhor) para analisar as atividades complexas de um Sistema de Manufatura Flexível?. Um modelo de Rede de Petri seria uma boa escolha. Ambos os aspectos, físico e lógico de um Sistema de Manufatura Flexível, podem ser descritos portanto por uma só RdP. 3.1 Quanto à sua utilização Quando os sistemas começam a se tornar complexos, como é o caso de um sistema de manufatura, começam a aparecer certos problemas na modelagem, onde já não é possível tais sistemas serem modelados por RdPs Ordinárias. Esta complexidade significa às vezes a composição de vários processos semelhantes. Neste caso, quando se utiliza a RdP Ordinária (com a marcação dos lugares dada por fichas indiferenciadas e com os lugares se comportando como contadores) tem-se duas escolhas: - Modelar o comportamento geral sem precisar a identidade de cada processo, mas somente seu número; Modelar individualmente cada um dos processos que constituem o sistema, e modelar a interação existente entre eles; o que consiste muitas vezes em desdobrar o modelo que representa o comportamento geral. No primeiro caso se obtém uma descrição compacta, mas não detalhada o suficiente: há uma falta de informação. No segundo caso o modelo obtido pode ser pouco prático de se trabalhar seja pelo tamanho da rede, seja pelo número de interações existentes. Para superar esses inconvenientes vários trabalhos foram realizados que se traduzem em diferentes modelos. Eles são chamados de Redes de Petri de alto Nível (RdPAN) dentro dos quais se encontram as RdPs Predicado/Transição, RdPs Coloridas e as RdPs a Objetos, com variantes em suas definições.
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  Um campo deaplicação que tornou-se importante durante a ultima década são os Sistemas de Manufatura (Silva1989; Valette1990). Aqui: concorrência (duas máquinas trabalhando independentemente), sincronização (Uma máquina está livre esperando uma parte ficar pronta para ser processada pela mesma) e compartilhamento de recursos (um robô é requerido para manusear partes por duas máquinas, mas não pode servir ambas ao mesmo tempo) são características usuais de tais sistemas. A facilidade para modelar situações que dificilmente são representadas por outros modelos como concorrência, paralelismo, sincronização entre vários processos, competição por um recurso, etc, fazem das Redes de Petri uma ferramenta muito importante. Por exemplo, os modelos de filas são usados com muita freqüência para avaliar o desempenho (performance), mas sincronizações são difíceis (impossíveis) de se representar. Neste e em outros casos, as Redes de Petri são mais apropriadas para representar formalmente paralelismo e sincronizações em ambientes de Engenharia. As Redes de Petri, como uma ferramenta de uma ordem parcial de eventos, permite a análise e a avaliação de desempenho em vários níveis de controle de Sistemas Flexíveis de Manufatura, sendo portanto adequadas aos Sistemas de Produção, (Rammamorthy1980). Talvez um dos primeiros a utilizar as Redes de Petri para sistemas de produção foi o trabalho de Hack (1972) apresentado no MIT com o título de "Analysis of Production Schemata by Petri Net" onde trata da modelagem de um sistema de montagem, utilizando uma subclasse (de Redes de Petri) chamada "Rede de Petri livre de escolha". A partir de então as RdPs foram ganhando popularidade como uma ferramenta para modelar e analisar Sistemas Flexíveis de Manufatura. Logo, com os trabalhos de Merlin (1974), Ranchandani (1974) e Sifakis (1977), onde é incorporado a dimensão tempo às Redes de Petri, as mesmas tornaram-se mais importantes para representar e analisar problemas ligados a atividades de produção, onde o tempo é um fator importante. A estrutura de uma RdP, vista como uma ordem parcial de transições, descreve a coordenação entre eventos concorrentes que não têm uma relação de precedência rigorosa. A alocação de recursos é um exemplo. Um outro exemplo é fazer uma escolha entre ações alternativas para solucionar conflitos entre dois eventos competindo pelo mesmo recurso. Em Sistemas Flexíveis de Manufatura geralmente aparecem situações tais como: a) Processos tendo relações de precedência entre si; b) Processos sendo executados ao mesmo tempo (paralelismo); c) Processos que não podem ser realizados até que outro processo alcance um certo estado (sincronização); d) Processos a ser seguidos não são determinados, o que mostra uma escolha entre alternativas (não determinismo); e) Processos possuindo conflitos entre competição e coordenação de atividades (alocação de recursos).
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  Assim sendo, ouso das Redes de Petri para a modelagem, análise e controle de eventos discretos de Sistemas de Manufatura Flexíveis, estão recebendo maior atenção nestes últimos anos por diversas razões (Favrel1984; Rillo1988; Al-jaar1990; Zhou1992a): 1.- RdPs possuem uma forma gráfica fácil de entender na qual é possível visualizar sistemas complexos; 2.- RdPs podem modelar concorrência, eventos assíncronos, relações de precedência lógica e interações estruturais numa maneira simples e natural. Conflitos, bloqueios, buffers finitos, sincronizações, prioridades, e operações de montagem e desmontagem podem ser modelados fácil e eficientemente; 3.- RdPs representam uma ferramenta de modelagem hierárquica, com uma base matemática e prática bem desenvolvida. Análise estrutural e temporal podem ser executados usando RdPs estocásticas; 4.- RdPs apresentam propriedades de decomposição permitindo assim uma representação modular (Righini1993); 5.- Mudanças num modelo de RdPs são feitas simplesmente pela adição de fichas, posições ou transições. Por outro lado, mudanças num modelo de cadeias de Markov usualmente requerem uma redefinição de todos os estados no modelo (Al-jaar1990). 6.- RdP é um modelo abstrato, o que permite a representação de diferentes tipos de sistemas; 7.- RdP é um modelo que permite diversos níveis de abstração na representação de um mesmo sistema, 8.- RdPs permitem a descrição dos aspectos estáticos e dinâmicos do sistema a ser representado; 9.- Contém o conceito de estado parcial (Rillo1988); 10.- RdPs podem ser usados também para implementar sistemas em tempo real (Huang1992) (Valette1986); 11.- É um modelo de fácil aprendizado, podendo funcionar como linguagem de comunicação entre especialistas de diversas áreas; 12.- Possuem métodos de análise, existindo atualmente ferramentas comerciais para sua análise dos tipos mais simples de redes. Se comparamos estas qualidades inerentes às RdPs com àquelas mostradas abaixo, poderemos ver claramente que as RdPs se adaptam muito bem para especificar e implementar sistemas de controle de Sistemas Dinâmicos de Eventos Discretos; justificando assim sua utilização em Sistemas de Manufatura. a) Permitir a representação do sistema em diferentes níveis de abstração;
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  b) Facilitar adecomposição do sistema em subsistemas funcionais com uma clara definição das inter-relações; c) Conter explicitamente o conceito de estado parcial; d) Devem ser acessíveis a especialistas de diferentes formações; e) Facilitar as constantes alterações às quais o sistema de controle estará sujeito; f) Facilitar a representação de concorrência entre tarefas as quais são executadas simultaneamente assim como a sincronização; h) Permitir a representação da variável tempo; i) Devem ser simples para permitir que as empresas tenham completo conhecimento sobre o sistema, facilitando assim a integração de novos elementos; j) Permitir a descrição dos aspectos estáticos e dinâmicos do sistema a ser representado. 3.2 Vantagens e Desvantagens, da aplicação em Sistemas de Manufatura 3.2.1 Vantagens, da aplicação em Sistemas de Manufatura . Modelos de Redes de Petri representam uma ferramenta de modelagem hierárquica com uma matemática bem definida e fundamento prático; · Deadlock, conflitos e tamanhos de Buffers podem ser modelados de uma maneira fácil e eficiente; Redes de Petri nos permitem representar sistemas, seguindo uma abordagem top-down, assim como bottom-up em diferentes níveis de abstração e facilitando a sua decomposição em subsistemas funcionais, com uma clara interrelação entre estes subsistemas; . Redes de Petri permitem métodos de análise bem definidos e poderosos (no que se refere à quantidade de informações fornecidas) para suas extensões mais simples; . Na fase de escalonamento da produção (alocação de operações a cada máquina), as Redes de Petri adaptam-se muito bem quando se estudam regimes estacionários com alimentação periódica (Cury1990); . Redes de Petri satisfazem as necessidades de estado parcial, decomposição de sistemas, simplicidade, sincronização, concorrência entre tarefas, assim como facilitam a sua compreensão; . Pode-se descrever uma ordem parcial entre eventos, o que permite levar em conta a flexibilidade; . A grande versatilidade das RdPs as torna bem apropriadas para representar unidades de recursos físicos se comparadas com os grafos PERT e GANT.
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  3.2.2 Desvantagens, daaplicação em Sistemas de Manufatura O maior problema que apresentam as Redes de Petri é o fato de que quando é requerido uma modelagem mais detalhada, o modelo tende a ser muito grande (explosão combinatória de estados) portanto, a sua análise torna-se complicada. Embora muitas informações possam ser obtidas através da árvore de alcançabilidade, se torna impraticável para sistemas complexos, como é o caso dos FMSs, uma vez que o número de marcações alcançáveis tende a ser muito grande. Redes de Petri são uma ferramenta passiva porém não ativa, isto é, elas servem para detectar situações contrárias ao bom funcionamento de um sistema, mas não podem gerar uma solução. A falta de padronização das Redes de Petri para representar sistemas Flexíveis de Manufatura é, na atualidade, um obstáculo para sua utilização na indústria (Valette1990). 4 Conclusão Como visto, o modelo básico da Rede de Petri (RdP autônoma) nos permite modelar qualquer tipo de sistema a eventos discretos, mostrando apenas como o sistema se comporta e permitindo a validação qualitativa do funcionamento do processo. Redes de Petri não autônomas por outro lado têm um maior campo de aplicação. RdPs sincronizadas por exemplo permitem a evolução de um sistema sujeito à restrições externas para serem modeladas. Sua maior aplicação é a descrição de controladores e sistemas em tempo real. Redes de Petri Temporizadas e estocásticas, que tomam o tempo em consideração, permitem uma análise qualitativa do funcionamento de um processo sendo utilizadas, portanto, geralmente para avaliar o desempenho (performance) de sistemas de processamento de dados, sistemas de produção, etc. Redes de Petri Híbridas são usadas quando uma parte pode ser modelada por uma RdP Continua, enquanto a outra parte requer uma modelagem discreta. Redes de Petri Coloridas por outro lado facilitam a modelagem de sistemas muito grandes que possuem processos similares reduzindo assim o tamanho da rede. Enfim, dado que existem diversidade de sistemas no mundo real, cada um destes modelos apresentados são portanto utilizados dependendo do caso a ser tratado, tendo assim, cada modelo seu próprio campo privilegiado de aplicação. Entretanto, a complexidade do modelo aumenta quando ela é muito grande (especialmente quando se deseja um modelo mais detalhado), devido à explosão combinatória de estados. Neste caso, uma abordagem modular é a maneira mais adequada para analisar uma RdP. Em RdPs, uma subrede inteira pode ser substituída por uma simples posição ou transição para a modelagem num nível de abstração maior. Por outro lado, também podemos substituir um lugar ou uma transição por uma subrede
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  para prover umamodelagem mais detalhada, o que é feita através de blocos bem formados. Demonstra a sua facilidade para modelar e analisar Sistemas de Manufatura. O tempo de ciclo que é um fator importante no funcionamento de todo Sistema Produtivo, é achado de uma maneira muito fácil, através da decomposição da Rede em circuitos elementares. Assim, a obtenção do tempo mínimo de ciclo (que corresponde a um circuito de comando) nos garante que o sistema opera com a máxima produtividade e o mínimo de inventário em processo. Se comparada com outros modelos gráficos de comportamento dinâmico, tais como as máquinas de estados finitas ou Redes Pert, as Redes de Petri oferecem muita facilidade para expressar o comportamento de sistemas que são assíncronos e distribuídos. Além do mais, as restrições de precedência entre operações, ligações livres associadas com recursos compartilhados podem também ser expressado diretamente assim como a repetição de certas operações (ou seqüência de operações) que formam ciclos e que são próprios de um Sistemas Flexíveis de Manufatura. Podemos portanto concluir que, a facilidade das Redes de Petri para representar situações complexas, associadas com a grande flexibilidade que este tipo de Rede apresenta, torna-a uma ferramenta muito útil para modelar, analisar e controlar sistemas complexos de manufatura. (Palomino1995). Referências Bibliográficas [AL-JAAR1990] Al-JAAR, Robert Y. And DESROCHES, Alan A., Performance Evaluation of Automated Manufacturing Systems Using Generalized Stocastic Petri Net. IEEE Transaction on Robotic and Automation, Vol. 6, pp. 621-639, december (1990). [BERTHELOT1982] BERTHELOT, Gerard and TERRAT, Richard, Petri Nets Theory for the Correctness of Protocols. IEEE Transaction on Communications, vol. COM-30, n. 12, dec. (1982). [CARDOSO1994] CARDOSO, Janétte; FARINES, Jean-Marie e CURY, Jose, Eduardo, Controle de Sistemas de Manufatura. Apostilas do Curso de Pós-Graduação em Automação Industrial, a nível de especialização, Universidade Federal de Santa Catarina & Universidade de Caxias do Sul, setembro (1994). [CURY1992] CURY, Jose, Eduardo,R., Lançamento e Escalonamento de Tarefas em Sistemas de Manufatura com Alimentação Periodica. Anais do 8º Congresso Brasileiro de Automação, Belem-PA, pp. 1165-1171, (1992). [DAVID1994] DAVID, René and ALLA, Hassane, Petri Nets for Modelling of Dynamic System- A Survey. Automática, vol. 30, n. 2, pp. 175-202, (1994). [FAVREL1984] FAVREL, Joel and LEE, Kwang, H., Modelling, Analyzing, Scheduling and Control of Flexible Manufacturing System by Petri Nets. in IFIP Conf. Production System, Copenhagen, Amsterdam: North-Holland, pp. 223- 243, aug. (1984).
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