广角摄像头的非线性经度变换

一、研究的原因

1 视频拼接的时候需要在经度上矫正
2 维度尽量保持
具体看以下图，下图是两幅图片的拼接图像，为了看清楚，留了有一条明显的接缝

当然依然没有拼接好，如果使用纯粹的摄像机参数 k，d 14或者15个参数来做矫正，会发现相当难以拼接，再进行 使用了倒抛物线 考虑使用非线性变换来拉伸经度线，维度保持弯曲，以下先说明以前的做法：使用相机参数来矫正，相机参数说明

1.1 K D 参数说明

K = [  fx 0 cx  ]
       [  0 fy cy ]
       [  0 0   1 ]
fx 和 fy：焦距参数（像素单位）
    表示相机在水平（x）和垂直（y）方向上的焦距，反映了相机对光线的汇聚能力。
    物理意义：若相机传感器像素尺寸为 dx、dy（单位：mm / 像素），实际焦距为 f（单位：mm），则：
cx 和 cy：主点坐标（像素单位）
    表示相机光轴与图像平面的交点（主点）在图像坐标系中的位置，通常位于图像中心附近。
物理意义：若图像分辨率为 W×H（像素），理想情况下 cx≈W/2，cy≈H/2，但实际标定中可能因安装误差略有偏移。

畸变系数 d ： k1、k2、k3：径向畸变系数
    切向畸变 p1,p2
    普通镜头，常用d = [k1, k2, p1, p2]
    鱼眼镜头, 常用 d = [k1, k2, k3, p1, p2]

使用标定法进行参数标定后，就可以对图像进行矫正，目标是将图像在经度和纬度上完全拉直，没有问题，可以做到，但是对于不同的相机而言，就算是同一型号，也未必参数一致，问题倒也不是这个 ，无论从数学上和解决问题的繁琐上来说，都是需要创新的，我思考和实验了良久，应该使用一种统一的数学模型一次解决矫正问题，而不是需要准备多次，争取拿到一个相机，拿到一副图像就可以进行矫正来进行：

1. 可以做更加符合人眼视觉的播放
2. 可以图像拼接
3. 可以做三维融合

再进行kd 参数的复杂标定以后，还要进行算法测试，问题是：

1. 可能会像素缺失，肯定要裁剪
2. 对于不熟悉标定的程序员不友好
3. 纬度上同时矫正以后拼接需要再次投影

于是我们使用倒抛物线进行创新的图像和视频矫正，不用标注，不用进行多次测试，直接达到一副图像就可以进行矫正，直接可以进行拼接，无需再进行投影算法，效率提升，节省了时间

1.2 数学原理

依图看，cx，cy为图像的中心，目标是离开图像中心（cx，cy）越远，改变越大，

    以下是基本算法代码，假定是沿着一个圆，离中心越来越远的地方需要矫正的强度越强，离中心越近的地方接近于不矫正，可以依据以下算法开发出各种的图像矫正方法。

std::tuple<Mat, Mat> Longitude_correction(int R)
{
   
   
    Mat mapx = Mat::zeros(2 * R, 2 * R, CV_32F);
    Mat mapy = Mat::zeros(2 * R, 2 * R, CV_32F);

    for (int i = 0; i < mapx.rows; ++i) {
   
   
        for (int j = 0