FreeRTOS 入门指南-CSDN博客

开源免费：遵循 MIT 开源协议，用户可以免费使用、修改和分发源代码。
小巧灵活：内核代码量小，占用资源少，可裁剪性强，能够适应不同的硬件平台和应用需求。
多任务支持：支持多任务并发执行，每个任务具有独立的堆栈和优先级。
实时性高：具有严格的时间确定性，能够满足实时系统对响应时间的要求。
可移植性强：可以在多种不同的微控制器架构上运行，只需要进行少量的移植工作。

三、安装 FreeRTOS

1.获取 FreeRTOS 源代码

可以从 FreeRTOS 的官方网站（FreeRTOS™ - FreeRTOS™）下载最新版本的源代码。

2.导入到开发环境

根据使用的开发工具和微控制器平台，将 FreeRTOS 源代码导入到相应的开发环境中。例如，如果使用 Keil MDK 开发环境，可以将 FreeRTOS 源代码添加到项目中，并设置好编译选项。

四、FreeRTOS 的基本概念

1.任务

任务是 FreeRTOS 中最基本的执行单元，类似于传统操作系统中的线程。每个任务具有独立的堆栈、优先级和状态，可以并发执行。

2.任务状态

就绪态：任务准备好运行，等待被调度器选中。
运行态：任务正在执行。
阻塞态：任务等待某个事件发生，如信号量、消息队列等。
挂起态：类似暂停，通过调用函数 vTaskSuspend() 对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行，只有调用函数 xTaskResume() 才可以将这个任务从挂起态恢复。

3.任务优先级

每个任务都有一个优先级，优先级数值越小，优先级越高。高优先级的任务可以抢占低优先级任务的执行权。

4.调度器

调度器负责决定哪个任务获得 CPU 资源。FreeRTOS 采用优先级抢占式调度算法，高优先级的任务可以随时抢占低优先级任务的执行权。

5.同步与通信机制

FreeRTOS 提供了信号量、消息队列、事件标志组等同步与通信机制，用于任务之间的协调和数据交换。

五、创建任务

1.任务函数

首先，需要编写一个任务函数，该函数将作为任务的执行体。任务函数必须是一个无限循环，并且不能返回。

void taskFunction(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        // 任务执行的代码
    }
}

2.创建任务

使用 FreeRTOS 提供的函数创建任务，并指定任务函数、任务名称、堆栈大小、参数以及优先级等参数。

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void taskFunction(void *pvParameters);

int main()
{
    // 创建任务
    xTaskCreate(taskFunction, "Task1", 128, NULL, 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

在上面的代码中，xTaskCreate函数用于创建一个任务，第一个参数是任务函数的指针，第二个参数是任务名称，第三个参数是任务堆栈的大小，第四个参数是传递给任务函数的参数，第五个参数是任务的优先级，最后一个参数是任务句柄的指针，可以设置为 NULL。

六、任务调度

1.启动调度器

在创建任务后，需要调用vTaskStartScheduler函数启动调度器，开始任务的调度和执行。

2.任务切换

调度器会根据任务的优先级和状态，决定哪个任务获得 CPU 资源。当高优先级的任务就绪时，调度器会立即切换到高优先级任务执行。当任务阻塞或等待某个事件发生时，调度器会选择另一个就绪任务执行。

3.时间片轮转调度

如果多个任务具有相同的优先级，FreeRTOS 会采用时间片轮转调度算法，每个任务在一定的时间片内轮流执行。可以通过设置configTICK_RATE_HZ宏定义来调整时间片的大小。

七、总结

本文介绍了 FreeRTOS 的基本概念和入门知识，包括安装、创建任务以及任务调度等方面的内容。通过本文的学习，相信大家对 FreeRTOS 有了初步的了解，可以开始尝试在自己的嵌入式项目中使用 FreeRTOS。在实际应用中，还可以深入学习 FreeRTOS 的其他功能，如同步与通信机制、内存管理等，以更好地满足项目的需求。

希望本文对大家学习 FreeRTOS 有所帮助，祝大家在嵌入式开发的道路上取得更大的成功！