ROS2+STM32智能小车底盘转向代码（C++版/HAL库版）

geniusNMRobot引流专家

已于 2023-11-28 10:41:52 修改

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分类专栏： ros2_3资料文章标签： STM32 ros2 单片机 stm32

于 2023-11-28 00:27:02 首次发布

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本文分享了一篇使用C++编程语言和STM32 HAL库编写的ROS2智能小车底盘转向代码。尽管代码尚未经过完整测试，但作者认为其原理正确。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

这个代码还没有测试通过，哈哈原理是不会错的你看吧

我觉得我真的写的太好了

extern "C" {
#include "cal.h"
#endif
	
    extern TIM_HandleTypeDef htim2;
	extern TIM_HandleTypeDef htim3;
	void adjustSpeed(TIM_HandleTypeDef htimx,/*引脚号*/unsigned int TIM_CHANNEL_X,/*速度*/int speed,int rotation)
	{
		//获取分母值
		int motherPWM=htimx.Init.Period;
		float rate=motherPWM/100.0;
		GPIO_TypeDef *GPIOX=GPIOA;
		int i=0,j=0;
		uint16_t GPIO_PIN_1_P=GPIO_PIN_4;
		uint16_t GPIO_PIN_1_N=GPIO_PIN_4;
		uint16_t GPIO_PIN_2_P=GPIO_PIN_4;
		uint16_t GPIO_PIN_2_N=GPIO_PIN_4;
		uint16_t GPIO_PIN_3_P=GPIO_PIN_4;
		uint16_t GPIO_PIN_3_N=GPIO_PIN_4;
		uint16_t GPIO_PIN_4_P=GPIO_PIN_4;
		uint16_t GPIO_PIN_4_N=GPIO_PIN_4;
		if(rotation<0)
		{
			HAL_GPIO_TogglePin(GPIOX,GPIO_PIN_1_P);
			HAL_GPIO_Toggle

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