gazebo+URDF文件

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已于 2023-12-23 19:56:51 修改

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分类专栏： ros2_5资料经验文章标签：机器人 ros2 gazebo ros_gz_bridge

于 2023-12-23 19:25:14 首次发布

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本文档详细介绍了如何在Gazebo模拟环境中加载URDF模型。首先，你需要有一个URDF文件，如果没有，可以使用预处理的rrbot.urdf。然后通过xacro工具将xacro文件转换为URDF。接着，在Gazebo中启动一个空世界，并查找名为spawn_entity的服务。调用该服务并提供URDF文件的路径，Gazebo将内部将其转换为SDF并加载到模拟世界中。确保使用绝对路径而不是相对路径来指定URDF文件的位置，否则可能会出错。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Spawn URDF

This tutorial will cover how to spawn a URDF model in Gazebo Sim. URDF files are often used in ROS to represent robot models. While SDF can describe a world with multiple robot models, URDF can only describe one robot model. More information about URDF can be found at urdf - ROS Wiki.

Obtaining a URDF file

This tutorial assumes that the reader already has a URDF file that they'd like to load into Gazebo Sim. If you are looking for a URDF file to use, you can use the rrbot.urdf that was preprocessed fo

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