FANUC机器人SRVO-037 IMSTP输入急停报警原因分析及处理步骤

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分类专栏： FANUC机器人与PLC自动化集成 文章标签： FANUC机器人 SRVO-037报警 IMSTP输入报警 原因分析及处理步骤 报警解除
于 2021-09-15 08:48:42 首次发布
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FANUC机器人SRVO-037 IMSTP输入急停报警原因分析及处理步骤

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0.1

首先，我们来看一下SRVO-037这个报警的具体含义：

原因：外围设备I/O的IMST信号断开
对策：接通IMSTP信号

单从报警说明书上我们只能了解是IMSTP这个急停信号断开了，导致出现SRVO-037报警。

那么我们需要来看一下IMSTP这个信号的作用，如下图所示，我们打开MENU—I/O—UOP，
1
在UOP输入一览表中可以看到UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]4个信号正常情况下是一直为ON的

（无论是手动状态
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关于FANUC机器人UI【1】*IMSTP紧急停止信号的说明
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UI【1】：紧急停止软件信号。*IMSTP输入信号在正常状态下为ON，当该信号OFF时，示教器会出现SRVO-037 *IMSTP Input(Group:i)的报警，并启动以下进程： 程序暂停（如果此时程序正处于运行状态）； 紧急停止机器人并抱闸，伺服系统电源关闭。 注意事项：软件控制了*IMSTP信号。FANUC官方并不推荐使用该信号进行安全信号的控制。若要使用紧急停止信号，官方推荐的是用急停板上的外部紧急停止信号EMGIN1和EMGIN2一起使用。 这两个信号具体的使用方法在这里简单说以下：两个信
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当该信号被触发时，机器人控制器将立即停止机器人的运动，以确保人员和设备的安全。这种紧急停止信号通常是由外部设备（如紧急停止按钮或安全传感器）触发的，以应对紧急情况，如操作员受伤、设备故障或意外发生。当紧急停止信号被触发时，嵌入式系统将发送相应的停止指令给机器人控制器，以实现紧急停止功能。在嵌入式系统中，我们可以使用类似上述示例代码的方式，将UI*IMSTP紧急停止信号的处理集成到机器人控制逻辑中。IMSTP紧急停止信号是一种重要的信号类型，用于在紧急情况下立即停止机器人的运动。
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1.使用了安全接头的情况下，检查电缆，或者更换安全接头。如果没有使用机械手断裂信号的情况，软件设定信号为无效。2.检查急停板上的端子台EES1-EES11之间、EES2-EES21之间所连接的电缆以及开关。在I/O信号UOP输入里找到*IMSTP，将状态设置为ON，如下图。1.连接有外部急停按钮时，解除按钮，并按下RESET键报警复位。FANUC机器人故障诊断中，有些报警代码，继续更新如下。[原因]外围设备/O的*IMSTP信号断开。[原因]输入了外部紧急停止信号。[原因]检测出了机械手断裂。
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处理这些报警的方法包括确认报警代码、检查硬件连接、重启机器人系统、检查通信设置和联系技术支持。通过正确的故障排除步骤和相应的解决方法，我们可以有效地解决SRVO故障报警，并恢复机器人的正常运行。在本文中，我们将详细介绍处理FANUC机器人SRVO故障报警的方法，并提供相应的源代码作为参考。通过确认报警代码，可以更好地了解故障的性质，并采取相应的解决方法。如果SRVO故障报警与通信问题有关，我们需要检查机器人的通信设置。因此，我们需要检查机器人的硬件连接，包括电源线、通信线和控制器与机器人本体之间的连接。
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