伺服电机PP（轮廓位置）模式

轮廓位置模式介绍

轮廓位置模式主要用于点对点定位应用。此模式下，上位机设定目标位置、运行速度、加减速， 伺服内部的位置轨迹发生器将根据设置生成位置曲线指令，驱动器内部完成位置控制，速度控制，转矩控制。

PP模式的核心特点

• 控制目标是精确位置, 精确位置在后面详细介绍，关乎齿轮比
• 每次发送目标位置，伺服控制器根据预设加速度，减速度和最大速度生成一段运动轨迹，这是由伺服驱动器本身完成的路径规划
• 控制器内部自动完成加减速和插补，不需要上位机精细控制每一步

配置框图

应用场景

1. 点位控制系统

• 应用场景： 自动组装设备、点胶机、焊接机器人等
• 说明： 控制器向伺服电机发送一个目标位置，电机移动到该位置后等待下一指令。
• 优点： 简洁、精确，适合逐点运动。

2. 自动上下料机械臂

• 应用场景： 在加工中心、贴片机等设备中用于抓取、放置工件
• 说明： 控制器给出多个“目标点位”，每到达一个点后再发下一个。
• 特性： 精确到达每个位置，避免超调，保障机械手稳定工作。

PP模式不适合的场合

• 连续轨迹控制（需平滑过渡）：应使用 PT（Profile Torque） 或 CSP（Cyclic Synchronous Position） 模式
• 速度变化频繁、需高响应控制：建议使用 PV（Profile Velocity） 或 Cyclic Synchronous Velocity (CSV) 模式

滚珠丝杠

伺服电机 PP 模式（Profile Position Mode） 与 滚珠丝杠 的组合在工业自动化中非常常见，尤其适用于高精度线性定位系统。

滚珠丝杠与PP模式的匹配逻辑

📌 滚珠丝杠的作用：

• 把伺服电机的旋转运动转换为线性运动
• 具有高精度、高刚性、低摩擦的特点
• 适合重复定位精度要求高的场合

📌 PP 模式的作用：

• 控制器发出目标位置（位置点）
• 伺服驱动器内部根据设定的加速度、减速度、最大速度，规划平滑轨迹，驱动电机转动
• 电机转动带动丝杠实现精准的线性位移

典型应用场景

1. 数控机床的滑台

• 滚珠丝杠常用于 X/Y/Z 轴滑台
• PP 模式用于点对点移动，如刀具对准、工件定位
• 精度要求高，丝杠配合编码器反馈保障重复定位

2. 自动点胶、焊接、打标

• 每一个工作点就是一个目标位置
• 丝杠负责驱动喷头等部件在精确的 Z 轴或 XY 平台移动
• PP 模式简单可靠，适合控制多个位置点

3. 升降平台、推拉模组

• 电机 + 丝杠构成线性驱动模组
• 每次移动到一个设定位置（如不同高度）
• PP 模式保证平稳加减速，保护机械结构

转换因子

在前面的介绍中，我们知道要设定目标位置， 如下图所示，那么这里的指令单位是什么意思? 发送了一个位置，在滚珠丝杠中，丝杠运动了多少位移?

功能框图

对于功能框图可以参考视频讲解

转换因子

齿轮比实质意义为：负载轴位移为1 个指令单位时，对应的电机位移( 单位：编码器单位)。
齿轮比由分子6091.01h 和分母6091.02h 组成，通过齿轮比可建立负载轴位移( 指令单位) 与电机位移( 编码 器单位) 的比例关系：
电机位移= 负载轴位移× 齿轮比
电机与负载间通过减速机及其他机械传动机构连接。因此，齿轮比与机械减速比、机械尺寸相关参数、电机分 辨率相关。
计算方法如下：