伺服电机调试 -- PDO映射

rosemary512

已于 2025-08-11 14:21:35 修改

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分类专栏： EtherCAT 文章标签： EtherCAT IGH 伺服电机

于 2025-08-11 14:21:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/rosemary512/article/details/150213664

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过程数据

EtherCAT 实时数据传输通过过程数据（Process data Object）实现。根据数据传输方向，PDO 可分为RPDO( Reception PDO) 和TPDO(Trasmission PDO)，RPDO 将主站数据传送到从站，TPDO 将从站数据反馈至主站。
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PDO映射

PDO 映射用于建立对象字典与PDO 的映射关系。1600h~17FFh 为RPDO，1A00h~1BFFh为TPDO， SV660N 系列的伺服驱动器中，具有6 个RPDO 和5 个TPDO 可供选用，如下表所示：
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固定映射

SV660N 提供了5 个固定的RPDO 和4 个固定的TPDO 供使用。一些RPDO 与TPDO 的典型使用实例如下表所示。

PP CSP

这是默认配置
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PP PV PT CSP CSV CST

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PP PV CSP CSV

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PP PV PT CSP CSV CST

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PP PV CSP CSV

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可变PDO 映射

SV660N 提供了1 个可变的RPDO 和1 个可变的TPDO 供用户使用。
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同步管理PDO 分配设置

EtherCAT 周期性数据通讯中，过程数据可以包含多个PDO 映射数据对象，CoE 协议使用的数据对象0x1C10 ~ 0x1C2F 定义相应的SM( 同步管理通道) 的PDO 映射对象列表，多个PDO 可以映射在不同的子索引里，在SV660N 系列的伺服驱动器中，支持1 个RPDO 分配和1 个TPDO 分配，如下表所示：
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查看当前设备中的0x1C12和0x1C13的值，确定映射。下面的值说明使用的是固定映射的第一种组合。只支持PP&CSP模式

$ sudo ethercat upload -p 0 -t uint16 0x1c12 1
0x1701 5889
$ sudo ethercat upload -p 0 -t uint16 0x1c13 1
0x1b01 6913

PDO 配置

PDO 映射参数包含指向PDO 需要发送或者接收到的PDO 对应的过程数据的指针，包括索引、子索引及映射对象长度。其中子索引0 记录该PDO 具体映射的对象个数N，每个PDO数据长度最多可达4*N 个字节，可同时映射一个或者多个对象。子索引1~N 则是映射内容。映射参数内容定义如下。
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索引和子索引共同决定对象在对象字典中的位置，对象长度指明该对象的具体位长，用十六进制表示，即：

例如，表示16 位控制字6040h-00 的映射参数为60400010h。
● SV660N 的 PDO 配置遵循流程：
PDO 的映射配置遵循特定的流程，具体按如下步骤执行：
1. PDO配置映射组。1C12h(或1C13h)的00h子索引写入0；
a. 清除原有的映射组。对1C12h(或1C13h)的00h子索引写入“0”即可清除该PDO配置组；
b. 写入PDO映射组。按场景需求写入映射配置组，1C12h中预写入1600h/1701h_{1705h的值；1C13h中预写入1A00h/1B01h}1B04h的值。注意：只有1600h和1A00h是可配置映射组，其他是固定映射配置；
c. 写入该PDO映射组总个数到1C12h(或0x1C13h)对象子索引0；
2. 配置PDO映射对象。1600h(或1A00h)的00h子索引写入0。
a. 清除原有的映射对象。对1600h(或1A00h)的00h子索引写入“0”即可清除该PDO映射配置；
b. 写入PDO映射内容。按XML文件中的对象参数定义，分别写入到映射参数子索引1~10中；只有支持映射的对象才能配置为PDO映射内容。
c. 写入PDO映射对象总个数，将步骤b中写入的映射个数写入到子索引0中。

说明
● PDO配置仅可以在EtherCAT通讯状态机处于预运行(Pro-Operation，面板显示2)的时候进行设置，否则报错。
● PDO配置参数不可存储在e2prom中，因此每次上电后，请务必重新配置映射对象，否则，映射对象为伺服驱动器默认参数。

使用ethercat命令进行配置

# 配置0x1C12
$ sudo ethercat download -p 0 -t uint16 0x1C12 0 0
$ sudo ethercat download -p 0 -t uint16 0x1C12 1 0x1702
$ sudo ethercat download -p 0 -t uint16 0x1C12 0 1
$ sudo ethercat upload -p 0 -t uint16 0x1c12 1
0x1702 5890
# 配置0x1C13
$ sudo ethercat download -p 0 -t uint16 0x1C13 0 0
$ sudo ethercat download -p 0 -t uint16 0x1C13 1 0x1B02
$ sudo ethercat download -p 0 -t uint16 0x1C13 0 1
$ sudo ethercat upload -p 0 -t uint16 0x1c13 1
0x1b02 6914

检测是否已生效

$ sudo ethercat rescan
$ sudo ethercat cstruct -p 0
/* Master 0, Slave 0, "InoSV660N"
 * Vendor ID:       0x00100000
 * Product code:    0x000c010d
 * Revision number: 0x00010000
 */

ec_pdo_entry_info_t slave_0_pdo_entries[] = {
    {0x6040, 0x00, 16},
    {0x607a, 0x00, 32},
    {0x60ff, 0x00, 32},
    {0x6071, 0x00, 16},
    {0x6060, 0x00, 8},
    {0x60b8, 0x00, 16},
    {0x607f, 0x00, 32},
    {0x603f, 0x00, 16},
    {0x6041, 0x00, 16},
    {0x6064, 0x00, 32},
    {0x6077, 0x00, 16},
    {0x6061, 0x00, 8},
    {0x60b9, 0x00, 16},
    {0x60ba, 0x00, 32},
    {0x60bc, 0x00, 32},
    {0x60fd, 0x00, 32},
};

ec_pdo_info_t slave_0_pdos[] = {
    {0x1702, 7, slave_0_pdo_entries + 0},
    {0x1b02, 9, slave_0_pdo_entries + 7},
};

ec_sync_info_t slave_0_syncs[] = {
    {0, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},
    {1, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},
    {2, EC_DIR_OUTPUT, 1, slave_0_pdos + 0, EC_WD_ENABLE},
    {3, EC_DIR_INPUT, 1, slave_0_pdos + 1, EC_WD_DISABLE},
    {0xff}
};

reference

IGH 汇川SV660N调试