轨迹规划的作用(前馈速度+位置插补)

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于 2024-06-20 16:30:46 首次发布
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轨迹规划可以产生运动控制系统位置闭环控制所需要的前馈速度和插补位置值。前馈速度+PID位置闭环控制典型应用可以参考下面文章链接：

1、S7-1200PLC和V90伺服通过工艺对象实现定位控制

S7-1200PLC和V90总线伺服通过工艺对象实现定位控制(标准报文3应用)_1200报文3控制v90-CSDN博客文章浏览阅读178次。V90伺服驱动器调试软件SINAMICS V-ASSISTANT Commissioning tool下载地址如下：西门子官网选型|资料CSDN网址。文章浏览阅读303次。V90伺服驱动器脉冲控制常用参数和接线，请查看下面文章链接：SMART PLC和V90伺服实现外部脉冲位置控制-CSDN博客。V90伺服调试软件使用介绍(SINAMICS V-ASSISTANT Commissioning tool)_v90调试软件-CSDN博客。V90伺服驱动器控制(PN版本)_v90 pn 最简接线-CSDN博客。_1200报文3控制v90

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普通变频器位置闭环控制(S7-1200PLC轨迹规划+位置控制器)
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7段式S速度曲线轨迹规划(博图PLC SCL源代码)
RXXW_Dor的博客
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速度规划算法解析与实现
qq_44430026的博客
01-09 2434
星火计划专项
轨迹规划与机床插补的关系？
焦露的博客
10-11 1375
今天在SIMWE 网上浏览，见有网友询问机器人轨迹规划和数控插补之间的关系。正好这段时间，做数控相关的项目，有些心得，便花点时间，做了回复。以下将回复内容抄录于此。 要说这个问题，有四个概念需要明确。头两个概念路径和轨迹：前者是单一空间概念，后者是复合时空概念。猛一看，这两个概念似乎很简单，其实深究起来还是有点复杂。如果是质点运动，那么路径就可以理解一条道路，质点要在上运动，路径是与质点的运动状态（速度、加速度）无关的。这是否是你想要规划的东西呢，可能部分是吧，因为这样至少可以做做避障什么的。但你觉得还不够
求两条轨迹间的hausdorff距离_轨迹规划之位置插补
weixin_39844284的博客
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假设我们有一个向量的序列 ，如果我们想对这个序列进行插值，那么 我们可以分别对每一对向量 和 进行插值，然后将插值的曲线连接起来，也就 是我们所说的样条（Spline）:很明显，这个曲线虽然是连续的，但是它的一阶导数（切线）在切换插值向量时都不是连续的．为了解决这个问题，我们最常使用的就是Bézier曲线．直接使用一个四次Bézier曲线（因为有五个点）来生成这个近似曲线．但是Bézier曲...
位置控制分为定位和插补2种。
Aristotle__的博客
10-15 3813
** 位置控制 ** 位置控制是指定移动距离和移动速度，使得对称轴移动至目标位置的控制。位置控制分为定位和插补2种。 定位是使对象轴精确地停止在目标位置的位置控制。定位以轴为单位执行。对多个轴同时执行定位指令时，各轴 将按照各指定速度开始从当前位置朝目标位置移动，并停止在各目标位置。 插补是在使多个轴同步的同时绘制指定轨迹，移动至目标位置的位置控制。可绘制直线及圆弧等轨迹。 也可对单个轴进行插补。 ...
插补运动
xiaoluoshan的专栏
06-01 8878
插补是一个实时进行的数据密化的过程，不论是何种插补算法，运算原理基本相同，其作用都是根据给定的信息进行数字计算，不断计算出参与运动的各坐标轴的进给指令，然后分别驱动各自相应的执行部件产生协调运动，以使被控机械部件按理想的路线与速度移动，由此，轨迹插补与坐标轴位置伺服控制是运动控制系统的两个主要环节。 插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以
EtherCAT运动控制卡小线段前瞻的连续插补运动
AGONIiii的博客
04-26 2577
　今天，正运动技术给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2828如何使用C#进行设置前瞻功能并使用在连续插补运动中。 　　一运动控制卡硬件介绍 　　 　　ECI2828系列运动控制卡支持多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。 　　ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各...
【电机绘图】:插补算法（一）—直线插补—逐点比较法
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轨迹规划系列之S型速度曲线绝对值定位功能块(Codesys源代码)
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一种基于反馈补偿的参数曲线数控插补算法* (2010年)
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数控加工中，为了满足较高的加工精度和保持恒定的进给速度要求，提高数控系统加工复杂零件的能力，数控系统插补器需要采用较复杂的插补算法，其计算量大，耗时多，影响加工速度。针对这一问题，提出一种简单高效的数控插补算法，该算法引入反馈补偿思想，能对插补过程中产生的误差反复进行反馈补偿校正，直到满足插补的目标要求为止。仿真实例结果表明，提出的算法能满足各种不同参数曲线的加工，与常规插补算法相比，该算法通用性强、计算量小、进给率误差小、计算精度较高，大大缩短了加工时间，进而提高了加工效率。将反馈补偿算法在运动控制卡P
3次多项式轨迹规划(PLC SCL代码)
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机器人、运动控制等常用的轨迹规划有三次多项式、五次多项式、梯形速度规划，S型速度规划，今天我们主要介绍三次多项式轨迹规划，有关T型和S型轨迹规划大家可以查看下面文章博客，这里不再赘述，梯形轨迹规划梯形速度曲线轨迹规划(速度前馈+PID、SCL+ ST代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客S形速度曲线轨迹规划算法和应用详细介绍，请查看下面文章博客，这里不再赘述：S速度曲线轨迹规划(普通变频位置闭环控制算法详细介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。S型速度曲线轨迹规划。
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轨迹规划一. 简介 一. 简介 点到点的轨迹规划算法可以理解为在规定的时间T内，从已知起始点Θstart{\Theta_{start}}Θstart​运动到末尾点Θend{\Theta_{end}}Θend​的方法。这里引入中间变量s(t)s(t)s(t),它是时间的函数，定义域为[0,T][0,T][0,T]，值域为[0,1][0,1][0,1]，sss与Θ{\Theta}Θ的关系见下面公式。...
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在之前的move_group界面中，当点击plan and execute之后，move_group就会帮我们规划出一条通往指定位姿的轨迹，发布在follow_joint_trajectory上，通过rostopic echo /redwall_arm/follow_joint_trajctory/goal,可以看到其中包含了positions: velocities: accelerations...
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在电机控制器方面，恩智浦的Kinetis V MCU、Kinetis E MCU、LPC MCU和数字信号控制器(DSC)提供了多种选择，从使用ARM®Cortex®-M0+内核控制简单电机，到使用Cortex-M33内核或高效DSC内核在双电机上运行FOC算法。然而，运动控制通常充当系统监控器，需要在多个电机控制器之间、通过以太网(EtherCAT和TSN.)、CAN、RS485的数据等其他来源之间，以及人机界面(HMI)面板的命令之间进行通信。另一方面，电机控制是更侧重于控制电机旋转的系统或技术。
X轴直线电机位置环PID+前馈摩擦补偿20170222
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通过实验确定X轴的控制参数如下表所示。实验数据如下所示。每次实验往复5次，行程10mm，速度50mm/s，加速度50mm/s2。 电机轴 比例系数Kp 积分Ki 微分Kd 摩擦Kf X 17e-5 2.5e-9 0.0015 50 X轴误差曲线如图1-图5所
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对于一些控制精度没有什么要求，但是要求实际的状态量的变化趋势要跟随给定量的趋势的场景，可以考虑一下采用前馈控制。例如需要控制机器人的位置跟随某个曲线的变化趋势。假设给定位置与给定速度的关系如下表示： 即，速度经过一个惯性环节，再经过积分环节，便得到位置，那么倒推回来，我们知道期望位置Xd，便可以倒推回期望速度Vd。之后便可以得到期望速度Vd的表达式。 那么便可以建立以上公式的模型： 经过上面的环节，就得到给定速度Vd，考虑到实际控制肯定会有滞后，所以我们再给定速度Vd后加入一个惯性环节，来模拟
基于C语言的凸轮轨迹规划
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不过这里提到的电子凸轮算法可能和轨迹规划有相似之处，比如使用加减速曲线或插补算法。 其他引用如引用1和2涉及机器人控制和动画模拟，可能不直接相关，但其中的线性运动和动态模拟的思路可能有参考价值。 接下来...
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